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《非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究》篇一

一、引言

随着科技的飞速发展，非完整移动机器人在各种复杂环境中执行任务的能力越来越受到重视。这些机器人因其独特的设计和灵活性，在工业、医疗、军事和家庭等多个领域中发挥着重要作用。然而，要实现这些机器人在复杂环境中的高效、准确和稳定运行，路径规划和轨迹跟踪控制是两个关键的技术难题。本文将针对非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制进行深入研究。

二、非完整移动机器人概述

非完整移动机器人是一种具有非完整约束的移动机器人，其运动学模型通常是非线性的。这种机器人通常具有轮式、履带式或腿式等结构，其运动能力主要依赖于其驱动装置和控制系统。由于非完整