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基于Kirchhoff杆件模型的弹性杆瞬时最优控制研究.pdf

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    摘要

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    弹性杆是一种在工程和学术中应用广泛的力学模型，像DNA大分子，人

    类毛发，蛇，章鱼触手以及藤蔓类植物等生物结构常常被模型化为弹性杆进行

    研究讨论。受到这些生物结构的启发，研究者们提出了“连续体机器人”的概

    念，打破了传统刚性机器人在医疗，救援等领域的局限性。最优控制方法常用

    于模拟许多有趣的生物现象，通过数值模拟与观察数据相结合，有助于理解和

    弄清这些生物现象背后的机制，对仿生力学的发展具有重要的意义，但是针对

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