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摘要
在机动车保有量持续增长和泊车寻车难问题日渐严重的背景下，自主代客泊车系
统作为一种L4级别自动驾驶技术，其应用价值和商业潜力显著。该技术使车辆能够在
无需驾驶员操作的情况下，自主驶向泊位或从泊位行驶至驾驶员所在位置，有效缓解
了泊车和寻车的困难。路径规划是该系统的核心组成部分，负责指导车辆在道路和停
车场的行进，处理各种障碍物，以及执行泊车入位等操作。鉴于驾驶场景的复杂性及障
碍物的多样性，难以依靠单一场景算法实现完善的解决方案。因此，本文将集中于以上
背景和问题，探索行泊场景解耦框
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