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自动控制原理根轨迹法实验报告

实验目的

本实验的目的是通过根轨迹法分析线性控制系统的稳定性，并确定系统的稳定性和性能。根轨迹法是一种用于研究控制系统中闭环极点分布的图形方法，通过绘制根轨迹，可以直观地了解系统响应的特性，以及控制参数变化对系统稳定性的影响。

实验原理

根轨迹法的基本思想是：在复平面上，通过研究闭环系统特征方程的根（即极点）随增益参数的变化而变化的轨迹，来分析系统的稳定性。这些轨迹称为根轨迹，它们是由闭环系统特征方程的实部等于零的曲线所组成。在根轨迹上，系统的稳定性发生改变，即系统的极点从左半平面移动到右半平面。

实验装置与仪器

计算机

控制理论实验软件（如MATLAB或Simulink）

信号发生器（可选）

数据采集系统（可选）

实验步骤

选择一个具体的控制系统模型，例如单输入单输出（SISO）或多输入多输出（MIMO）系统。

确定系统的开环传递函数或闭环传递函数。

选择一个或多个控制参数，如增益K，时间常数τ等。

在控制理论实验软件中搭建相应的模型。

使用根轨迹法绘制闭环系统的根轨迹图。

分析根轨迹图，确定系统的稳定性和性能。

通过改变控制参数，观察根轨迹的变化，分析参数对系统稳定性的影响。

实验结果与分析

在实验中，我们首先构建了一个二阶振荡系统的模型，其开环传递函数为：

[G(s)=]

其中K是增益，()是阻尼比，(_n)是自然频率。我们通过MATLAB中的rlocus函数绘制了根轨迹图，并分析了在不同增益K值下系统的稳定性和响应特性。

根轨迹图显示了当K值增加时，系统的极点如何从左半平面移动到右半平面，从而导致系统从稳定状态变为不稳定状态。通过分析根轨迹的形状和位置，我们可以确定系统的稳定裕度和系统的快速性。

例如，当K值较小时，系统的响应较慢但稳定。随着K值的增加，系统的响应速度加快，但同时稳定性降低。通过调整K值，可以在稳定性和快速性之间找到一个折中点，使得系统既具有合理的响应速度又保持稳定。

结论

根轨迹法是一种有效的工具，用于分析和设计线性控制系统。通过本实验，我们掌握了根轨迹法的原理和应用，能够使用MATLAB等工具绘制根轨迹图，并分析了控制参数对系统稳定性和性能的影响。这对于理解和优化实际控制系统具有重要意义。

建议与讨论

根轨迹法虽然适用于线性控制系统，但对于非线性系统，其应用受到限制。在处理非线性系统时，可能需要结合其他方法，如数值模拟或实验测试。

根轨迹图的绘制和分析需要对控制理论有深入的理解，因此在实际应用中，可能需要专业的控制工程师来操作。

根轨迹法的结果取决于系统模型的准确性。如果系统模型不准确，根轨迹图的可靠性和有效性将受到影响。

参考文献

[1]胡寿松.自动控制原理[M].北京:科学出版社,2013.[2].,.,.(2012).Introductiontocontrolsystemtechnology(5thed.).CengageLearning.[3].,.(2006).Feedbackcontrolofdynamicsystems(5thed.).PearsonEducation.

自动控制原理根轨迹法实验报告

实验目的

本实验旨在通过根轨迹法研究线性控制系统的稳定性，并探讨控制参数变化对系统稳定性和性能的影响。

实验原理

根轨迹法是一种用于分析闭环控制系统稳定性的图形方法。它通过绘制闭环系统特征方程的根（即极点）随增益参数变化的轨迹，来评估系统的稳定性和动态特性。这些轨迹称为根轨迹，它们是闭环系统特征方程的实部等于零的曲线。在根轨迹上，系统的稳定性会发生变化。

实验装置与仪器

《自动控制原理根轨迹法实验报告》篇二#自动控制原理根轨迹法实验报告

实验目的

本实验的目的是为了深入理解和掌握自动控制原理中的根轨迹法，这是一种用于分析线性控制系统稳定性和性能的方法。通过实验，我们期望能够：

验证根轨迹法的基本原理和规则。

学会绘制根轨迹图，并解释其含义。

探讨根轨迹与系统参数之间的关系。

了解根轨迹法在实际控制系统设计中的应用。

实验准备

理论基础

在开始实验之前，我们需要回顾一下根轨迹法的理论基础。根轨迹法是用来研究s域中的闭环系统特征方程的根在复平面上的分布。特征方程通常可以表示为：

s^n+a_{n-1}s^{n-1}+...+a_1s+a_0=0

其中，a_i是系统的系数，n是方程的阶数。根轨迹是由特征方程的实部为零的s值所组成的曲线，这些曲线上的点对应于闭环系统增益变化时，特征方程根的变化方向。

实验装置

本实验使用一个模拟根轨迹法的实验装置，该装置包括一个比例积分（PI）控制器和一个可调增益的反馈回路。通过调整反馈回路的增益，我们可以观察到闭环系统特征根的变化。