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智能应用

基于PX4飞控无人机的避障飞行系统设计

万宇楼，张琳琳，路淑贞，徐佳，陈娉婷

（吉林大学计算机科学与技术学院，吉林长春，130000）

基金项目：2017吉林大学国家级大学生创新创业训练项目（NO.2017A53217）。

摘要：具有自主避障功能的四旋翼无人机无论其应用性还是安全性都得到了极大的提升，文章先阐述了无人机避障系统的总体设计思想，

接着介绍了基于开源飞控PX4的无人机的硬件结构及其飞控框架，最后从控制模块间通信、程控避障的实现、飞行姿态控制等方面，分析

了四旋翼无人机避障飞行系统的设计思路。

关键词：四旋翼无人机；避障飞行；PX4

四旋翼无人机作为科技产品在近年来取得了快速的发

展，凭借迅捷灵活和稳定可靠等特点被广泛应用于各个领

域。具有自主避障功能的无人机无论其安全性还是应用性都

得到了极大的提升，下面我们将介绍基于开源飞控的四旋翼

无人机的避障飞行系统设计。

1四旋翼无人机避障系统总体设计

通过四旋翼飞行器上安装的传感器来实时检测周围环

境，进而使飞行器根据周围环境判断是否改变当前飞行状

态。这一避障方案的基本结构可分为三个部分，第一部分是

检测模块，即使用传感器，感知周围的障碍物；第二部分是图1无人机总体硬件结构

通信模块，即副控制板与飞控主板实现通信；第三部分决策

■2.2超声波传感器测距模块

模块，即飞控主板根据得到的传感器数据，进行判断后，对

该模块使用US-100超声波传感器(电压5v，探测距离

飞行器发出相应的控制指令来控制飞行状态，本文基于此原

2cm~450cm，精度3mm)，飞行器前、后、左、右四个方

理实现四旋翼飞行器的避障飞行系统设计。

向分别安装了超声波测距传感器，检测飞行环境内可能存在

2C总线上，四个不同方位的传感器具有不同

2基于PX4飞控无人机的硬件结构介绍的障碍物。在I

的地址(0xf0，0xf2，0xf4，0xf6)，根据不同的地址副芯片

■2.1Arduino副控制模块

便可识别来自不同方向的传感器数据。测距传感器采取IO

该模块基于ArduinoUnoR3(主控芯片ATMega328P，

触发原理，当拉低传感器TRIP引脚后给一个50μs高电平

14个I/O口，内存32KB，时钟频率16MHz)芯片，该芯片

信号，传感器开始一次测距，副芯片得到传感器返回的数据

通过UART串口与主控芯片相连接，通过I2C总线与四个方

后计算出距离。

位的测距传感器相连，通过轮询方式向四个方向的传感器请

■2.3PX4主控制模块

求数据。

四旋翼飞行器主控基于Pixhawk2.4.8开源飞控。

图2避障飞行系统总流程

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