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基于MATLAB/SIMULINK的汽车横向动力学建模分析2013年3月18日
内容提要一、汽车横向动力学建模二、MATLAB/SIMULINK建模分析三、半挂汽车列车蛇形试验仿真分析说明：本讲座只对最常用、最关键的模块进行讲解
一、汽车动力学建模1、确定研究的角度、建立适宜精度的数学模型三轮车？轿车？挂车？线性？非线性？是否考虑侧倾、俯仰等？忽略次要因素，细化主要研究对象自由度的选择轮胎模型的选择
车辆模型自由度的选取线性二自由度车辆模型〔最根底〕三自由度车辆模型四自由度车辆模型……三十自由度车辆模型
车辆模型簧上质量建模、悬架建模、转向系统建模等输入：方向盘转角、力矩等系统建模：经典力学、欧拉方法、拉格朗日方程法等输出：横摆角速度、加速度、速度、位移、质心侧偏角等
轮胎模型的选取输入：侧偏角、外倾角、垂向力等输出：侧向力、纵向力常用的轮胎模型UNITIRE魔术公式SWIFTDUGOFF模型轮胎模型的选取必须与车辆模型的精度相匹配
二、MATLAB/SIMULINK1、建立一个新的simulink文件
2、与汽车横向动力学相关的模块介绍加、减、乘、除、三角函数、对数函数、指数函数、幂函数、绝对值andsoon2.1一般数学运算
2.2、积分、微分
2.3、对闭环仿真过程中某些变量〔如delta、gamma〕的限制
2.3、机械电子执行机构延时的处理
2.4简化模块之间的连线，信号的合并和别离信号的合并信号的别离改变信号数量
2.5创立子系统
2.6自行创立函数模块
2.7系统鼓励信号的输入
2.8输出〔便于结果分析、学术交流〕实时显示数字、数组、矩阵实时显示曲线实时导出数据到workspace
2.9仿真参数设置
三、半挂汽车列车蛇形试验仿真分析
车辆模型
线性轮胎模型
仿真参数设置车速=11.1m/s#1车：a2=5.08;b2=2.13;#2车：a2=8.28;b2=3.75;仿真系统结构框图
参考轨迹与实际轨迹比照
两辆车轨迹偏差比照
两辆车半挂车横摆角速度响应比照
两辆车实时转角比照
两辆车半挂车实时牵引角响应比照
两辆车半挂车实时加速度响应比照
其他
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