第五章--频域分析法.pptVIP

自动控制原理

中国民航大学

航空自动化学院

中国民航大学11/144

基本内容

5.1频率特性

5.2频率特性曲线

5.3乃奎斯特稳定判据及稳定裕度

5.4开环对数频率特性分析系统性能

5.5闭环频率特性分析系统性能

5.6实验法建立数学模型

5.7应用matlab绘制频率特性曲线

2

中国民航大学

1.正确理解频率特性的概念。

2.熟练掌握典型环节的频率特性,熟记其幅相

特性曲线及对数频率特性曲线。

3.熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开

环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲

线的方法。

4.熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对

数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。

中国民航大学

基本要求

5.熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判

据及其它们的应用。

6.熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方

法。

7.理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响

应的定性关系。

8.理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三

频段的概念,会用三频段的分析方法对两个系

统进行分析与比较。

中国民航大学

Ø基本思想:

Ø

Ø通过开环频率特性的图形对系统进行分析。

Ø数学模型——频率特性。

Ø主要优点:

（1）不需要求解微分方程；

（2）形象直观、计算量少；

（3）可方便设计出能有效抑制噪声的系统。

中国民航大学

5.1频率特性

一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出

输入信号：

r(t)Arsint

其拉氏变换式

A

R(s)r

s22

中国民航大学

nCBD

输出C(s)i

i1ssisjsj

拉氏反变换得n

sitjtjt

c(t)Cie(DeBe)

i1

ct(t)cs(t)

A

其中DG(s)r(sj)

s22sj



AG(j)j[G(j)]

G(j)rAe2

2j2r

中国民航大学

同理



G(j)j[G(j)]

BAe2

2r

将B、D代入则



G(j)j[tG(j)]j[tG(j)]

c(t)A(e2e2

s2r

G(j)Acos(tG(j))

r2

G(j)Arsin