汽车智能传感器装调与测试课件课件任务14超声波雷达调试.pptxVIP

汽车智能传感器装调与测试

任务十四超声波雷达调试 ;

提出问题

1.超声波雷达由哪些部分构成？

2.超声波雷达如何测量距离？;;

超声波雷达是利用超声

波在超声场中的物理特性和各种效应，将超声能量定向传输，并按预期接收反射波，实现超声测距功能的车用传感器。;

◆1.振动膜片

◆2.芯插头连接

◆3.连接环;

任务实施;

◆次声波：振动频率低于20Hz的机械波。

◆可闻声波：振动频率在20Hz—20kHz的机械波。

◆超声波：振动频率高于20kHz的机械波。;

超声波是频率很高、波长很短的机械波，衍射

现象不明显。超声波像光波一样具有良好的方向性，

可以定向发射，可以把超声波近似看成是沿直线传播。;

超声波特性

2.能量大

由于超声波的频率高，所以在相同

振幅时，超声波比普通声波的能量大。;

介质的吸收系数越小，衰减越慢，超声波对该介质的穿透本领越大。如超声波探伤等。;

由于超声波的波长短，所以较小的反射体

如人体组织中的小病变，都能引起明显的反射。;

由控制器控制脉冲调制电路产生一定频率的脉冲

脉冲调制电路驱动超声波传感器向一个方向发射超声波

在发射的同时计数器开始计数

超声波在空中传播遇到障碍物时撞击障碍物表面时反射回来

超声波接收器接收到反射后超声波立即停止发射超声波

接收电路接收到超声波信号后将转换成电信号送至控制器进行数据处理;

超声波雷达超声波发射头发出的超声

波脉冲，经介质（空气）传到障碍物表面，反射后通过介质（空气）传到接收头，测出超声波脉冲从发射到接收所需的时间，

根据介质中的声速，求得从探头到障碍物

表面之间的距离L。;

设探头到障碍物表面的距离为S，

超声波在空气中的传播速度为v（约为340m/s），从发射到接收所需的传播时间为t，当发射头和接收头之间的距离远小于探头到障碍物之间的距离时，则有，即测出传播时间，得到与被测目标之间的距离。;

超声波雷达通过CAN总线向主

机发送探测数据。通常雷达在初始状态默认数据不输出，当主机（又称终端或者主设备）发送控制指令后，雷达输出探测数据。;

ID;

超声波雷达探测到物体并将信息发送给主机时，采用数据帧格式为0-8个字节。

以某典型超声波雷达系统为例：

◆当超声波雷达发送的ID为0x0611时（发送1-4号探头数据），每路探头数据由2位十进制BCD码（先高字节，后低字节，长度单位为mm）。

◆当超声波雷达发送的ID为0x0612时（发送5-8号探头数据），每路探头数据由2位十进制BCD码（先高字节，后低字节，长度单位为mm）

◆当雷达为接线或者线路存在断路时，恒定输出个5005mm。

◆当探头探测不到物体时恒定输出5000mm。;;

为探测车辆周围360度环境，全车四

周安装多个超声波雷达进行工作，如图所示，因此当主机收到某个雷达的探测信号后，需要对应该结果来自车辆的具体方位。;

步骤2;

◆将车辆前部从左向右依次编号为1-4号，车辆尾部从左向右顺序依次编号为5-8号，车辆左右两侧有雷达的情况，编号一般进行顺延。

◆将雷达位置及其编号输入主机系统。

◆结果检查方法为开启主机系统后，调试人员用手或者挡板遮挡某个编号（方位）的超声波雷达，查看系统界面中所显示探测结果是否与实际对应。;

?雷达探头前方没有障碍物，系统不报警，中控屏不显示或者显示为绿色。;

某超声波雷达系统阈值设定界面如图所示，

该系统当前阈值设置1号雷达高报为0.36m，低报为1.5m。其他雷达高报为0.9m，低报为1.5m。;;

分工注意事项

?小组成员轮流查看超声波雷达部件壳体上的信息

?小组成员轮流对超声波雷达部件进行外观检查;

5

分钟;

提示

?核对维修手册与雷达部件壳体上的信息

?记录并说出各信息含义，作用;

?超声波雷达、系统主机;

?保持传感器表面清洁

?保持场地清洁

?不可暴力操作;

1.倒车辅助系统

倒车雷达全称为倒车防撞雷

达又称泊车辅助装置，根据超声波雷达的测距原理检测障碍物的距离，是汽车泊车或倒车时的安全辅助装置。;

任务实施;

2.泊车库位检测

车辆利用两个超声波雷达采集距离数

据并对汽车速度进行积分计算。通过距离数据和速度积分数据检测停车位，结合两个超声波雷达的检测结果确定有效停车位，最后根据最小距离数据确定障碍点位置坐标。;

2.泊车库位检测

将t1时刻到t2时刻的车速

做积分即可得到车位的近似长度，

如果近似认为车速为匀速行驶，

直接用车速乘以（t2-t1）即可。;

3.自动泊车

智能网联汽车在自动泊车过程中

会持续