近程控制第二章 比例积分微分控制及其调节过程.ppt

第二章

比例积分微分控制及其调节过程;§2-1 根本概念;1．典型的传递函数为：;;工业调节器的根本构成;5．正反作用的判断方法(六边形法):

;§2-2比例调节;2.调节过程：;μ100;3.比例调节的特点;5.KC变化对系统控制性能指标的影响;1.积分调节规律〔I〕;;3.积分调节的特点;4.TI变化对系统控制性能指标的影响;5.与P调节比较;结论

积分调节虽然可消除稳态误差，但调节缓慢，动态超调量加大，而且使系统的稳定性变差。工业上不单独使用积分调节作用。;§2-4 比例积分调节;;;对PI调节的理解;3．比例积分调节的特点;4.对系统控制性能指标的影响;5.与P调节比较;6.积分饱和现象

;;§2-5比例积分微分调节;2.比例微分调节〔PD〕;3.比例微分调节特点;4.比例积分微分调节〔PID〕;I调节;虽然PID的调节效果最好，并不意味着所有的系统都是合理的，因为它有三个参数要整定，如果整定不适宜，那么可能导致系统不稳定，适得其反。使用何种调节规律一般可按：先比例，再积分，然后才把微分加;*对象时间常数或迟延时间很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。〔如汽温控制系统〕

假设广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程