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桁架机械手在机床生产线上的应用

桁架机械手作为时尚的一种运送工具，越来越受到青睐。

目前，国内外干流的柔性主动线物流体系主要有两种形式：

由桁架机械手运送工件组成的全主动出产体系和由机器人

转移体系开展上下料组成主动出产线。在欧美日等发达工业

体系，由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性出产体

系已经是干流产品，桁架机械手在高空中运送配件，直接把

被加工配件从一台机床运送到另一台机床上，桁架机械手兼

有工序间运送和主动上下料及物料回转等辅佐功能。因为它

运送方便、柔性，构造相对简捷，便于组合。因此，被机

床制造商所器重。

桁架机械手由主体、驱动体系和控制体系三个基本部分

组成。按机器人构造分类为直角坐标型，机械手沿二维直角

坐标系移动。主体部分一般选用龙门式构造，由y向横梁与

导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部

分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过蜗轮减速

器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱

动移动部件沿导轨加快运动。

移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用

由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上装置有

导轨和齿条，经过滚轮与导轨触摸，整个机械手都悬挂在其

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上，于桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。

当运送较重的工件时，惯量大，因此，伺服驱动电机要有够

的驱动和制动的才能，支撑元件也要有能够的刚度及强度。

只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机械手运送的高

照应、高刚度及精度要求。在挑选适宜伺服电动机的情况下，

依据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服体系的位移和

轨迹，对驱动器PID参数开展动态调整。桁架机械手依据接

收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递

给运动单元，经过光纤传感器对运行状况开展实时检测，在

高速转移过程中，运动部件在较短的时间内到达给定的速度，

并能在高速行程中准停，经过高分辩率肯定式编码器的插补

运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

因为被运送的工件不同，质量也不同，因此，桁架机械

手有多种标准和系列。在挑选时，依据被运送工件的质量，

加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方法，则依据被

运送工件的形状、构造及机床夹具定夹方法来规划。

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