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基于快速终端滑模状态观测器的车轮滑移率

跟踪控制

作者：张家旭施正堂赵健

来源：《湖南大学学报·自然科学版》2020年第06期

摘要：針对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求，提出一种基于快速终端滑

模状态观测器的全状态反馈车轮滑移率跟踪控制器.首先，以车轮制动力矩导数为控制输入，

建立车轮滑移率跟踪控制模型，避免车轮滑移率跟踪控制器设计过程中引入不连续项对系统稳

定性和控制性能的影响.随后，利用有限时间稳定和快速终端滑模控制理论设计具有有限时间

收敛特性的快速终端滑模状态观测器，实时观测未知的系统状态信息.以此为基础，采用模块

化思想独立设计快速终端滑模跟踪控制律，实现车轮滑移率的连续、快速的跟踪控制.最后，

结合车辆动力学仿真软件建立模型在环测试系统，仿真验证本文提出的车轮滑移率跟踪控制器

的可行性和有效性.

关键词：控制工程;汽车工程;快速终端滑模状态观测器;车轮滑移率跟踪控制;快速终端滑模

控制;有限时间稳定

Abstract：

vehicle，thispaperpresentsafull-statefeedbackwheelsliptrackingcontrollerbasedonfast

terminalslidingmodestateobserver.Firstly，awheelslipratetrackingcontrolmodeltakingthe

termintheinputonthesystemstabilityandperformance.Secondly，afastterminalslidingmode

stateobserverwiththecharacteristicoffinitetimeconvergenceisdesignedbasedonfinitetime

stabilityandfastterminalslidingmodecontroltheoryinordertoobservetheunknownstate

informationofthesysteminrealtime.Basedontheestimationoftheunknownstateinformationof

thesystem，

continuousandfasttrackingcontrolofwheelslip.Finally，amodel-in-the-looptestsystemisbuilt

sliptrackingcontroller.

Keywords：controlengineering;vehicleengineering;fastterminalslidingmodestate

observer;wheelsliptrackingcontrol;fastterminalslidingmodecontrol;finite-timestability

连续、快速的车轮滑移率跟踪控制是电动汽车实现自动驾驶控制技术的基础，现已得到众

多学者和汽车厂商的广泛关注.由于汽车在制动过程中呈现出动态非线性、参数不确定性等特

点，给连续、快速的车轮滑移率跟踪控制器的设计带来了很大的挑战.针对这一挑战，众多学

者采用鲁棒控制方法设计车轮滑移率跟踪控制器.

文献[1]将车速信息作为调度参数，采用李雅普诺夫稳定性理论和频域分析法设计了增益

调度的车轮滑移率跟踪控制器.文献[2]将1/4汽车动力学模型作为控制模型，采用非线性鲁棒

控制方法设计了对参数不确定性和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制器.文献[3]利

用径向基神经网络对系统复合干扰的无限逼近能力，设计了车轮滑移率跟踪前馈控制律，并采

用鲁棒预测控制方法设计了车轮滑移率跟踪反馈控制律，车轮滑移率跟踪前馈和反馈控制律的

有机结合，可以有效抑制系统复合干扰对系统稳定性和控制性能的影响.文献[4]采用最优预测

控制方法设计了车轮滑移率跟踪控制器，并采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的车轮滑

移率跟踪闭环系统对模型不确定性具有强鲁棒性.文献[5]充分考虑电动汽车制动系统的动态响

应特性和机械约束，采用模型预测控制方法设计了车轮滑移跟踪控制器.文献[6]针对装配传统

液压制动系统的汽车，分别建立增压、保压和减压控制模型，并采用Filippov意义下的李雅普

诺夫稳定性理论设计