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基于新型自适应滑模观测器的BLDC控制

杨沛豪;王晓兰;刘向辰;寇水潮;高峰;范乐

【摘要】为了改进无刷直流电机(BLDC)无位置传感器控制系统的性能,提出了一种

新型自适应滑模观测器对转子位置与转速进行估计,该观测器构建了一种新型切换

函数代替传统符号函数,使得控制系统不必外加低通滤波器和相位补偿模块就可以

获得平滑的线反电动势观测值,进而得到转子位置.应用李雅普诺夫(Ly-apunov)稳

定性理论,设计模型参考自适应算法对转速进行估计,该自适应算法不受切换纹波的

影响.仿真和实验表明,所提方法能够准确估计无刷直流电机线反电动势及转速,有效

地抑制了转矩纹波,提高了整个系统的稳定性、快速性及鲁棒性.

【期刊名称】《电气传动》

【年(卷),期】2019(049)004

【总页数】5页(P6-10)

【关键词】无刷直流电机;滑模观测器;切换函数;模型参考自适应算法

【作者】杨沛豪;王晓兰;刘向辰;寇水潮;高峰;范乐

【作者单位】西安热工研究院有限公司,陕西西安710054;兰州理工大学电气工程

与信息工程学院,甘肃兰州730050;兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃

兰州730050;西安热工研究院有限公司,陕西西安710054;西安热工研究院有限公

司,陕西西安710054;西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安710048

【正文语种】中文

【中图分类】TM33

无刷直流电机具有结构简单、功率密度大、可靠性高等优点，在诸多领域获得了广

泛的应用［1-2］。为了实现换相，无刷直流电机通常以转子位置传感器来实时检

测转子位置，然而位置传感器不仅增加了电机的成本而且限制了电机在某些场合中

的应用，因此近年来无刷直流电机无位置传感器控制成为研究的热点，其中反电势

法是目前应用最广泛的无刷直流电机无位置传感器控制方法［3-4］。文献［3］

提出一种反电动势过零检测法来确定转子信息，通过检测任意导通两相线电压经在

线软件计算得到未导通相反电动势过零点。文献［4］提出通过比较电机未导通相

端电压和逆变器直流环中点电压的关系，直接检测未导通相相绕组的反电动势过零

点，由于仅需检测三相绕组中的一相反电势，简化了检测电路，提高了检测速度。

状态观测器检测转子位置方法因其电路简单、抗干扰能力强、应用范围广，近年来

得到了人们的广泛关注。状态观测器主要有：卡尔曼观测器［5］、全维状态观测

器［6］、伦贝格观测器［7］、滑模观测器［8-16］等。相比其他状态观测器，

滑模观测器具有算法简单、抗扰动能力强、对参数变化不敏感等优点，它采用符号

函数代替偏差的实际值，由此带来的高增益特性提高了观测器的收敛速度［9-

11］。文献［12-16］分别采用不同的方法进行改进，有效地消除了滑模观测器抖

振的影响。

本文运用滑模观测器在线估计无刷直流电机反电动势，针对滑模观测器存在的抖振

现象，应用双边界层的设计思想，构建一种新型切换函数代替传统的符号函数，有

效减小了滑模观测器抖振。由于滑模运动产生切换纹波，若转速估计通过转子位置

求导得出，纹波会由于微分作用而放大，并且很难利用滤波器消除，设计了不受切

换纹波影响的模型参考自适应算法，对转速进行估计。最后通过仿真验证了所提方

法的有效性。

1无刷直流电机数学模型

图1为无刷直流电机系统的等效电路图。

图1无刷直流电机系统的等效电路图Fig.1Equivalentcircuitdiagramof

brushlessDCmotorsystem

假设其三相绕组对称，不计电机的涡流损耗和电磁滞损耗，为了减小计算量，将a，

b，c三相采用Clark变换转换到α-β两相静止坐标系下，电机在两相静止坐标系

下的数学模型为

其中

式中：iα,iβ为在两相静止坐标系中的定子电流；uα,uβ为两相静止坐标系中的定

子电压；eα,eβ为在两相静止坐标系中的反电动势；Ψf为永磁体磁链；ω为转子

角速度；θ为转子角度。

2改进型滑模观测器的设计

2.1改进型反电动势滑模观测器设计

将式（1）中在α-β两相静止坐标系下的定子电流和反电动势作为系统的状态变量。

系统输入为定子电压，输出为定子电流，则得到无刷直流电机状态方程：

输出方程为

其中

根据式（1）无刷直流电机状态方程，构建无刷直流电机的滑模观测器：

其中

式中：“^”为观测值；M为滑模增益矩阵；k1，k2，g1，g2分别为滑模增益参

数；sgn(·)为符号函数。选择滑模面。

传统滑模