Modelbase智能驾驶仿真与应用 课件 第2章车辆动力学模型与仿真应用.pptx

第二章?车辆动力学模型与仿真应用《ModelBase智能驾驶建模仿真与应用》

导读本章主要介绍了车身、转向系统、悬架系统等车辆系统建模方法，还介绍了常规的整车性能试验以及智能驾驶试验方法。过本章的学习，读者将深入了解车辆动力学建模及典型试验仿真工况仿真的理论方法，为智能驾驶仿真等后面章节的学习奠定理论基础。

2.1?概述车辆动力学分析车辆行驶和操纵过程中的运动行为和受力情况，对汽车设计、制造和改进至关重要。定义和重要性车辆动力学通过动力学分析，了解车辆各部件之间的相互作用力和各系统的动力学特性。动力学分析的内容根据研究问题的侧重点不同，需要建立不同的车辆动力学模型。车辆动力学模型的建立车辆动力学用于评估整车的性能，包括稳定性、操控性、舒适性等。整车性能评估

2.2?车辆系统建模由于车辆系统由各个总成组成，为了方便大家根据实际问题建立车辆动力学模型，以下将介绍各系统总成建模。各系统总成建模的主要任务是建立各系统总成的运动微分方程，常见的两种建模方法：一是利用牛顿力学建模，二是利用拉格朗日方法建模牛顿力学建模方法利用牛顿第二定律建立系统各部件的微分方程牛顿力学方法更适用于总成系统建模拉格朗日方法需要计算系统整体的动能和势能，再利用拉格朗日方程建立系统的微分方程。

2.2?车辆系统建模2.2.1?车身模型车身是车辆的整体，承担载人或载物的功能，为乘客提供乘坐舒适性和安全性。在车辆动力学建模过程中，需要对车身进行一定的简化，将车身视为刚体，具有纵向、横向和垂向三个方向的平动自由度，具有俯仰、侧倾和横摆三个方向的转动自由度。以SUV车身为例，车身定义两个坐标系，一个是固定在大地的绝对坐标系X-Y-Z，一个是固定在车身质心的随动坐标系x-y-z，车身质心为坐标原点O，质心到前桥和后桥的距离分别为a和b，前、后悬架左右减振器上支点间距的一半分别为tf和tr，车身质量、俯仰转动惯量、侧倾转动惯量和横摆转动惯量分别为ms、Iyy、Ixx和Izz，车身A、B、C、D四处的悬架力分别为FsA、FsB、FsC和FsD，由悬架力产生的力矩分别为MsA、MsB、MsC和MsD。根据牛顿第二定律，平动方向的微分方程为：转动方向的微分方程为：

2.2?车辆系统建模2.2.2?转向系统模型转向系统主要由转向盘、转向器、转向传动机构和转向轮组成，若不考虑转向系统的振动问题，只需要建立转向系统的运动学关系。而理想的转向系统运动学关系用理想的阿克曼转角模型描述，δL和δR分别表示左侧转向轮的转角和右侧转向轮的转角，且满足以下关系。

2.2?车辆系统建模2.2.3?悬架系统模型根据汽车导向机构的型式不同，悬架可分为独立悬架和非独立悬架。独立悬架汽车的车轮之间运动相对独立，整车的操稳性和平顺性较好；非独立悬架汽车的左右车轮通过一个车桥连接，两个车轮的运动互相影响，整车的平顺性较差。对于轿车的悬架而言，一般是独立悬架，下面着重介绍独立悬架的动力学建模。以带有横向稳定杆的麦弗逊独立悬架为例，则A，B，C，D四处的悬架弹簧力和减振器阻尼力的合力分别为

2.2?车辆系统建模2.2.4?动力传动系统模型汽车动力传动系统将发动机或/和电机的输出扭矩经过离合器、变速器、传动轴和驱动桥传递给驱动轮，使车辆获得行驶所需的驱动力。动力传动系统建模发动机/电机的动力输入模型变速器的动力传动模型驱动桥的动力输出模型

2.2?车辆系统建模2.2.5?制动系统模型制动系统能够使行驶的汽车减速或停车，或使下坡行驶的汽车保持稳定车速，或使已停止的汽车在斜坡上驻留不动。制动系统的分类02制动系统的作用01行车制动系统、驻车制动系统和紧急制动系统。其中行车制动系统和驻车制动系统为汽车必备的制动系统。而重型汽车通常还需要增设辅助制动系统（缓速器）控制汽车下坡的稳定车度。制动系统由于在技术、成本和法规等因素上的限制，目前电动汽车上应用较多的行车制动系统仍为液压制动系统，执行机构多为盘式制动器或鼓式制动器。在不考虑压力损失的情况下，真空助力器推杆受到的推力与制动主缸第一活塞顶杆受到的推力之间的关系可以表示为右边的方程：

2.2?车辆系统建模2.2.6?轮胎模型目前较有影响的模型有：魔术公式轮胎模型、Gim模型、Fiala模型和SaKai模型。-GIM轮胎模型中待定参数很少，且简单的试验测量即可获取，这一特点能够节约大量建模成本以及降低建模的难易程度；道路环境发生变化时，GIM轮胎模型只需要调整摩擦系数即可，而无需改变轮胎的刚度数据；GIM轮胎模型可以方便地与整车模型相结合进行各类仿真试验，这是由于该模型中轮胎力、力矩仅与路面附着系数、车速以及行车工况有关。在变量变化范围不大的情