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331Vol.33,No.1
20032JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINAFeb.2003
:0253-2778(2003)01-0060-07
1211
陈无畏,施文武,王启瑞,蒋浩丰
(1.,230009;2.,210096)
:提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法.这一方
法将要跟踪的轨划分成若干段,然后进行分段跟踪.采用此法,可以避免使用路径
曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题,使得自动引导车跟
踪的实时性,精确度得到提高.通过多种路径跟踪的仿真实验,结果表明提出的方法
是正确和有效的.
:自动引导车;跟踪;控制
:TP24:A
0
.,
.,
:,TT(trajectorytracking);
,PF(patfollowing).,(x,
y,θ)(x,y,θ)(e,e,e),
refrefrefxyθ
[1]
.,.
.TT,
,,,
.PF,.
,.TT,
,,
.PF,,,PF
.,PFTT,PF.
,[2～6].,
,
,.,
:2001-11-21
:(No
:,,1951,,.E-mail:cww@mail.f.a.cn
第1期自动引导车跟踪控制的仿真研究61
,,.
.
,,.
1
4,1.
x﹒=vcosθ
y﹒=vsinθ(-max≤≤max,max∈0,π)(1)
2
θ﹒=(vl)tan
:();θ
;l
;vO.
1x、y()O
refref
.
2
,
,.,
,.1自动引导车模型
Fig.1AGVModel
.
(1),v、.,v
O(x,y)dβ,
00
β(2).
(2)
β/π
v=kdve
1max
kββ≤
2max(2)
=
β
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