自动引导车跟踪控制的仿真研究_陈无畏.pdf

331Vol.33,No.1

20032JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINAFeb.2003

:0253-2778(2003)01-0060-07

1211

陈无畏,施文武,王启瑞,蒋浩丰

(1.,230009;2.,210096)

:提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法.这一方

法将要跟踪的轨划分成若干段,然后进行分段跟踪.采用此法,可以避免使用路径

曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题,使得自动引导车跟

踪的实时性,精确度得到提高.通过多种路径跟踪的仿真实验,结果表明提出的方法

是正确和有效的.

:自动引导车;跟踪;控制

:TP24:A

0

.,

.,

:,TT(trajectorytracking);

,PF(patfollowing).,(x,

y,θ)(x,y,θ)(e,e,e),

refrefrefxyθ

[1]

.,.

.TT,

,,,

.PF,.

,.TT,

,,

.PF,,,PF

.,PFTT,PF.

,[2～6].,

,

,.,

:2001-11-21

:(No

:,,1951,,.E-mail:cww@mail.f.a.cn

第1期自动引导车跟踪控制的仿真研究61

,,.

.

,,.

1

4,1.

x﹒=vcosθ

y﹒=vsinθ(-max≤≤max,max∈0,π)(1)

2

θ﹒=(vl)tan

:();θ

;l

;vO.

1x、y()O

refref

.

2

,

,.,

,.1自动引导车模型

Fig.1AGVModel

.

(1),v、.,v

O(x,y)dβ,

00

β(2).

(2)

β/π

v=kdve

1max

kββ≤

2max(2)

=

β