工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目三 任务二 绘图工作站综合仿真 （自动轨迹）.pptxVIP

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CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304

工作任务

工作任务为按下外部启动按钮，绘图工作站开始进行绘图工作，并且运行指示灯亮，按下外部停止按钮，绘图工作站停止运行，如图3-2-1所示。工作任务图3-2-1多边形图形绘图

工作任务打开工作站

任务分析

任务分析外部信号机器人信号输入启动DI0停止DI1输出运行指示灯DO0

关键点解析

关键点解析3.2.1配置I/O信号系统输入说明MotorOn电动机上电MotorandStart电动机上电并启动运行MotorOff电动机下电Start启动运行StartatMain从主程序启动运行Stop暂停QuickStop快速停止SoftStop软停止StopatEndofCycle在循环结束后停止

关键点解析3.2.1配置I/O信号系统输出说明AutoOn自动运行状态CycleOn程序运行状态EmergencyStop紧急停止MotorOff电动机下电MotorOn电动机上电MotorOffState电动机下电状态MotorOnStat电动机上电状态

关键点解析3.2.1配置I/O信号DevecieNetDeviceNamed652名字模板DSQC65224VDC模板Address10地址

关键点解析3.2.1配置I/O信号SignalNameqidongtingzhiyunxingLTypeofSignalSignalInputSignalInputSignalOutputAssignedtoDeviced652d652d652DeviceMapping010SystemInMotorOnStopSystemOut

3.2.2程序编写及调试图3-2-2创建自动路径关键点解析自动生成轨迹

3.2.2程序编写及调试图3-2-3生成自动路径关键点解析

3.2.2程序编写及调试图3-2-4优化路径关键点解析

3.2.3工作站打包及备份关键点解析图3-2-5工作站打包及备份

任务拓展

任务拓展打开绘图工作站huitu-B.rspag文件，如图3-2-6所示，并在相应的布局下，使用自动生成轨迹完成B图形的绘制仿真任务。图3-2-6拓展任务

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