工业机器人离线编程与仿真 项目七.pptxVIP

项目七：工业机器人

搬运工作站的创建与仿真;项目七工业机器人基本仿真工作站的创建;?项目描述

本项目以搬运普通产品为例创建工业机器人搬运工作站。工作站利IRB120机器人将产品从一侧托盘搬到另一侧托盘上，并按照垛型要求进行码垛。本工作站只提供相应的三维模型，需要自行搭建工作站依次完成夹具机械装置创建、夹具smart组件创建、I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个工作站的搬运过程。

;;学习目标;;任务1工作站机器人机械装置夹具的创建;;?知识链接;?任务实施：工作站机器人机械装置夹具的创建;2.导入几何体：选择“夹具基座”、“夹具1”、“夹具2”几何体，点击“打开”；

3.导入几何体后，调整几何体位置，如右图。;4.在“建模”选项卡中的点击“创建机械装置”，机械装置模型名称更改为“夹具”，类型为“工具”，如左图。

5.双击“链接”，创建机械装置的链接：链接名称：“L1”；所选部件：“夹具基座”；添加到主页；勾选“设置为BaseLink”，点击“应用”，如右图。;6.双击“链接”，继续创建机械装置链接。链接名称：“L2”；所选部件：“夹具1”；添加到主页

不勾选“设置为BaseLink”，点击“应用”。如左图。

7.双击“链接”，继续创建机械装置链接链接名称：“L3”；所选部件：“夹具2”,添加到主页；不勾选“设置为BaseLink”，点击“应用”。如右图。

点击“应用”。。;8.双击“接点”，创建机械装置接点：关节名称：“J1”；关节类型：“往复的”；第一个位位置“11.6,11,70”；第二个位位置“11.6,19,70”；最小限值：0；最大限值：8点击“确定”，如左图。

9.双击“接点”，创建机械装置接点：关节名称：“J2”；关节类型：“往复的”；第一个位位置“11.6,11,70”；第二个位位置“11.6,19,70”；最小限值：0，；最大限值：8，点击“确定”，如右图。;10.双击“工具数据”，创建机械装置工具数据

工具名称：“mynewtool”；属于链接：“L1（Baselink）”；点击“确定”，如左图。;11.创建机械装置姿态：在机械装置设置窗口下，找到“姿态”窗口，点击“添加”，如左图。

12.创建姿态“闭合”：姿态名称：“闭合”；关节值：“0,0”，点击“确定”，如右图。;13.点击“添加”，创建姿态“张开”。姿态名称：“张开”；关节值：“8,8”，点击“确定”，如左图。

14.机械装置“夹具”创建完成，如右图;（二）你来练练：参考上表步骤创建机械装置“夹具”。

?学习评价

从“创建夹具运动属性、创建属性连结、创建信号连结、仿真验证”四个方面评价学习效果，按本项总体10分打分，记入P216“任务实施评价表”。

;;任务2夹具Smart组件的创建;?任务分析

夹具Smart组件动态效果包含：子组件传感器识别工件，接受机器人信号将物料夹起，等待机器人到达堆放目标位置，释放物料。

(1)抓取物料采用Attacher组件，它将物料的框架坐标系与工具坐标重合，进行安装模型。

(2)放下物料采用Detacher组件，它是Attacher组件的逆运动，拆除对象模型。

;?任务实施：1.创建SC夹具Smart组件;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;（一）做给你看：;?小结：任务2夹具Smart组件的创建

;任务3工作站I/O配置;?知识链接：7.3.1ABB机器人常用的I/O通信

;?知识链接：7.3.1ABB机器人常用的I/O通信

;?知识链接：7.3.1ABB机器人常用的I/O通信

;?知识链接：7.3.2机器人的I/O通信配置

;?任务实施：工作站I/O配置;?任务实施：1.新建DeviceNetBoard通信单元;?任务实施：1.新建DeviceNetBoard通信单元;?任务实施：1.新建DeviceNetBoard通信单元;?任务实施：1.新建DeviceNetBoard通信单元;?任务实施：1.新建DeviceNetBoard通信单元;?任务实施：1.新建DeviceNe