工业机器人离线编程与仿真【项目六 】教案.docxVIP

教案

课程：工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课班级：

课题

项目六任务1雕刻文字工作站的创建与仿真

课堂类型

理实一体化

授课时长

课时

授课方式

理实一体化

授课日期

教学工具

多媒体、PPT、微课视频、Robotstudio软件

一、教学内容分析

本次课的内容：在Robotstudio仿真软件中建立雕刻文字工作站，完成轨迹创建和仿真，将仿真好的程序导出到真实设备中，完成实机调试。

二、教学目标与要求

（一）知识与能力：

1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；

2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；

3.离线程序及仿真运行优化

（二）过程与方法：

1.能正确拾取机器人的轨迹曲线；

2.能根据轨迹生成机器人的轨迹路径；

3.能进行示教器机器人目标点的调整。

（三）情感、态度与价值观（含课程思政目标）：

1.以人文精神培养为重点，提高学生工程管理素质；

2.通过教中做，做中学，学中练，净化学生心灵，完善学生人格；

3.通过专业知识的讲授，培育学生求真务实、实践创新、精益求精的工匠精神，培养学生踏实严谨、追求卓越的优秀品质。

三、教学重点和难点

（一）教学重点：

1. 雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；

2. 工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；

（二）教学难点：

工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；

教学环节

教学内容

说明

导入新课

（分钟）

1.考勤

2.视频与讨论结合

3.导入新课：

【教师】播放机器人相关视频，工业机器人在Robotstudio中运行仿真。引出：机器人如何拾取自动路径仿真，并如何设置激发雕刻信号？开启雕刻工作站应包含哪些主要步骤？

【学生】观看机器人工作过程的情况并思考看到的现象；

课前登录学习平台，做好新知学习的准备

为学生创造具体的教学情境，激发其学习的主动性和积极性。

通过学生回答问题情况，了解学生课前预习情况，同时让学生带着问题进入新课学习，激发学生的学习热情。

相关知识

（分钟）

相关知识

（分钟）

相关知识

（分钟）

考核评价

（分钟）

总结归纳

（分钟）

在本任务机器人雕刻的过程中，需要对激光的启动和停止进行合理的控制，所以需要配置机器人的输入输出信号，并且在雕刻程序开始之前要置位控制信号，保证激光能正常输出，在结束雕刻之后，保证机器人输出信号复位，使得激光发生器停止输出，避免一直出光损坏已经雕刻好的工件。

雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建；

工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置；

离线程序及仿真运行优化

任务一、雕刻文字工作站离线轨迹曲线及路径的创建

1．创建雕刻文字工作站离线轨迹曲线

第一步新建空工作站；

第二步完成工作布局；

第三步?创建离线轨迹曲线；

2．自主仿真探究

学生自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建。

【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。

【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。

2．生成工业机器人文字雕刻离线路径

第一步创建工件坐标；

第二步设置指令格式；

第三步?自动生成离线轨迹路径；

3．自主仿真探究

学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。

【教师】讲解示范雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。

【学生】通过教师示范演示，学习以上雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建步骤，自主在Robotstudio软件中完成雕刻文字工作站离线轨迹曲线的创建，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。

任务二、工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置

离线轨迹目标点调整

第一步查看目标点工具姿态；

第二步调整目标点工具姿态；

轴配置参数调整

第一步调整轴配置参数；

第二步自动配置参数；

3．自主仿真探究

学生自主在Robotstudio软件中完成工业机器人文字雕刻离线路径的生成。

【教师】讲解示范工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，操作演示、巡视指导，答疑解惑；鼓励其自主探究、小组讨论。

【学生】通过教师示范演示，学习以上工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置步骤，自主在Robotstudio软件中完成工业机器人离线轨迹目标点调整及轴配置，有疑惑可询问老师或小组讨论，自主探究解决。

任务三、优化离线程序及运行仿真

优化工业机器人离线轨迹程序及运行仿真

第一步创建轨迹起始接近点；

第二步创建轨迹结束离开点；

第三步创建安全位置点

第四步修改相应