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机械手协议书范本(2020版)
Modelmanipulatoragreement
(协议范本)
姓名：____________________
单位：____________________
日期：____________________
编号：YW-HT-013532
协议书|AGREEMENT
机械设备租赁合同
机械手协议书范本(2020版)
说明：以下协议书内容主要作用是：约束合同双方（即甲乙双方）的履行
任，同时也为日后双方的分歧，提供有力的文字性依据，可用于电子存档或
打印使用（使用时请看清是否适合您使用）。
甲方：
乙方：
本技术协议为商务主体合同（合同编号：）的不可分割的技术部分，与主体
合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分：
一、用途：
本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作命令后，机械手下降、抓
取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开注塑件；
机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。
二、主要技术参数
1、机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。
2.机械手的水平移动距离：1800--2000mm。
3.机械手的水平移动及定位精度≤0.1mm
第2页
协议书|AGREEMENT
机械设备租赁合同
4.机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成3KG、8KG、的注塑件取件工作。不
同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。
三、系统组成及介绍
该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。
1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。
2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。
3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采
用高精度滚动导轨，实现精确定位。
4．龙门架，用于支撑整个运动机构。
5．控制系统，机械手专用控制电脑/可中英文切换/采用双编程模式(固定程
式及教导式编程)对整个机构实现动作和位置控制。
四、主要元器件选型清单
五、安装调试
1、在合同生效后10日乙方应向甲方提交设计方案和进度表，并经甲方确
认后实施。
2、甲方负责按乙方提供基础图施工，乙方在设备发运前对基础进行验收。
3、乙方负责从电源母排接至乙方电源柜，乙方负责提供电控柜至设备之间
的各类电缆.控制线。
六、设备验收：
1、设计验收：乙方设计完成后通知甲方进行设计图纸的会签。乙方对方案
或总图进行修改前，必须得到甲方认可。
2、预验收
第3页
协议书|AGREEMENT
机械设备租赁合同
2．1产品发货以前，乙方应提前通知甲方抵达乙方进行验收；
2．2验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符
合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。
2．3检验合格后，乙方方可进行发运；
2．4现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格
要求后，向甲方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。
2.
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