机器人感知智能 课件 第1、2章 绪论、机器人触觉感知.pptx

机器人感知智能???

机器人感知智能第一章绪论

1.1.1机器人的产生与发展-机器人的定义最早出现在科幻和文学作品中。现代意义上的机器人于1959年在美国诞生。由联合国标准化机构（ISO）使用的美国机器人协会的定义：它是一类“能够编程和具有各种功能的，能够用于运输材料、工具等的操作机或是为完成各种工作而能够进行改变以及编程的专业系统”。是一种凭借自身动力以及外界指令完成各项工作的一种机器。其中，不同于只具有一般编程能力和操作功能的机器人，智能机器人特指具备感觉要素、运动要素、思考要素的智能化的机器人。图1.3阿西莫夫图1.21959年，第一台工业机器人阿西莫夫为机器人提出的三条“定律”，规定所有机器人必须遵守：1）机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观；?2）机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背；3）机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背。

1.1.2机器人的起源追溯到3000多年前的西周时期，第一个有记载的机器人。公元前二世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。汉代，侯风地动仪，计里鼓车（张衡）。三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”。1768—1774年，瑞士钟表匠由发条驱动的古老机器人——写作机器人，绘图机器人，钢琴演奏机器人。图1.4偃师研制的伶人表演图图1.7自动人偶乐队图1.5计里鼓车复原模型图图1.6“木牛流马”复原模型图

1.1.3机器人的发展1946数控机床数控机床诞生1952遥控操作机美国原子能委员会阿贡研究所1947机械式主从操纵器阿贡研究所1948第一台工业机器人第一台编程机器人1959适用机型工业机器人带动了全世界机器人研究的热潮1962第一台数字计算机1978197319801999美国AMF公司“VERSTRAN”UNIMATION公司“UNIMATE”由计算机控制的工业机器人通用工业机器人标志着工业机器人技术已经完全成熟机器人元年犬型机器人“爱宝”工业机器人真正在日本普及日本索尼公司人工智能向生活化发展辛辛那提·米拉克降公司开创了机器人发展的新时代1927第一个机器人电报箱美国西屋公司宾夕法尼亚大学美国UNIMATION公司日本成为“机器人王国”Unimation的公司

机器人技术的未来展望机器人技术的发展趋势机器人技术正朝着更加智能化、多功能化和自主化的方向发展，未来将更加深入地融入人类生活。机器人技术对社会的影响机器人技术的发展不仅改变了工业生产方式，也对社会结构、就业形态以及人们的生活方式产生了深远的影响。1.1.3机器人的发展

1986年底，中共中央24号文件将智能机器人列为国家863计划自动化的两大主题之一，其主要目标是“跟踪世界先进水平，研发水下机器人等极限环境下作业的特种机器人”。20世纪90年代中期，国家决定重点对焊接机器人的工程应用进行开发研究。相对于已经成熟的工业机器人，我国服务机器人起步较晚，与国外存在较大的差距。我国服务机器人的研究始于20世纪90年代中后期。近年来，在国家863计划的支持下，我国“服务机器人军团”不断壮大。仿人机器人走出实验室，我国成为继日本之后投入实际展示应用的第二个国家。1.1.3机器人的发展

2013年12月工业和信息化部发布了《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》。习近平主席在2014年的“两院院士大会”上指出:机器人是制造业皇冠顶端的明珠，其研发，制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。2016—2021年期间，我国制造业加速自动化、智能化升级，机器换人、人机协作成为一种趋势和共识。国际机器人联合会发布的《世界机器人2021工业机器人报告》显示，2021年在中国工厂运行的工业机器人数量达到创纪录的94.3万台。2022年10月，习近平总书记在中国共产党第二十次全国代表大会上做出重要部署，到2035年，建成现代化经济体系，形成新发展格局，基本实现新型工业化。而以机器人为重要代表的人工智能技术，是《二十大报告》中部署的推动战略性新兴产业融合集群发展的重要内容。1.1.3机器人的发展

1.1.3机器人的发展机器人发展三阶段第一代：程序控制机器人第二代：自适应机器人第三代：智能感知机器人图1.11“UNIMATE”机器人图1.12“PUMA”机器人图1.13智能感知机器人自20世纪60年代初研制出尤尼梅特和沃莎特兰这两种机器人以来，机器人的研究可以总结为三个阶段：

1.1.3机器人的发展程序控制机器人（第一代）第一代机器人是程序控制机器人，也称编程机器人，它完全按照事先装入到机器人存储器中的程序安排的步骤进行工作。这一代机器人能成功地模拟人的运动功能，目前，国际上商品化、实用化的机器人大都属于这一类。这一代机器人的最大缺点是它