基于改进型滑模观测器的PMSM无位置传感器控制 .pdfVIP

基于改进型滑模观测器的PMSM无位置传感器控制

华志广;窦满峰;赵冬冬;颜黎明;姬军鹏;杨剑威

【摘要】针对经典滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制过程中的抖振问

题,研究了一种改进型滑模观测器.分析了经典滑模观测器产生抖振的原因,采用饱和

函数代替符号函数实现抖振的抑制,结合磁场定向控制技术实现永磁同步电机的转

速估计,在1台2.7kW,10000r/min的永磁同步电机硬件平台上进行实验验证.仿

真分析和实验结果表明,改进后的滑模观测器能够准确估计转速并减弱转子位置估

计过程中的抖振.

【期刊名称】《西北工业大学学报》

【年(卷),期】2018(036)004

【总页数】7页(P754-760)

【关键词】永磁同步电机;无位置控制;滑模观测器;抖振;实验设计

【作者】华志广;窦满峰;赵冬冬;颜黎明;姬军鹏;杨剑威

【作者单位】西北工业大学自动化学院,陕西西安710072;西北工业大学自动化

学院,陕西西安710072;西北工业大学自动化学院,陕西西安710072;西北工业大

学自动化学院,陕西西安710072;西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安

710048;西北工业大学自动化学院,陕西西安710072

【正文语种】中文

【中图分类】TM341;TM301.2

近年来，随着钐钴、钕铁硼等稀土永磁材料的发展，永磁同步电机(permanent

magnetsynchronousmotor,PMSM)在航空航天、医疗器械和电动汽车等领域

的应用越来越普遍[1-2]。PMSM使用电子换向代替了电刷和换向器，调速性能优

越，具有高紧凑性、高体积能量的优点。电机定子绕组中通入三相正弦交流电时，

气隙中的磁场为正弦分布，通入方波电流时，气隙中的磁场为梯形波分布，此时也

称为无刷直流电机。转速闭环是永磁同步电机控制系统高精度、高动态性能的控制

要求，而速度闭环的前提是检测电机的转子位置。旋转变压器、霍尔传感器等机械

传感器的安装可以准确检测转子位置，但不太适用于高低温、强震动等环境条件比

较苛刻的工况下。无位置传感器可以通过采集与转子位置有关的参数来估计转子位

置，简化电机结构的同时减小了成本[3]。

滑模观测器(slidingmodeobserver,SMO)根据电机的电压和电流参数实现转速的

估计，测量电流与估计电流的差值构成滑模面，控制函数使系统在滑模面上频繁切

换，滑模面的选择与自身参数无关，具有实现简单、鲁棒性强的优点[4-5]。文献

[6]在旋转坐标系中构建了滑模观测器，实现了内置式永磁同步电机转子位置的观

测，并利用电机控制平台验证了模型的稳定性和正确性。增大滑模观测器的阶数可

以提升转子位置的估算精度，文献[7]采用二阶滑模实现了转子位置的估计，并进

行了仿真分析和实验验证，但滑模阶数的提高会增大计算的复杂度。为了增强高阶

滑模的抗扰能力，文献[8]将一种基于高阶滑模的超螺旋方法引入到永磁同步电机

观测器中，具有更好的转速跟踪能力。通过分析滑模观测器的实现原理，可对开关

函数进行改进来抑制抖振现象。文献[9]采用饱和函数作为滑模观测器的切换函数，

仿真分析了改变控制函数后对系统抖振的影响。采用可变的正弦饱和函数替代经典

的开关函数可以扩大滑模观测器的速度适用范围[10]。文献[11]在饱和函数的基础

上引入了反曲函数，仿真分析了改进后的滑模观测器在位置估算过程中有更小的抖

振。本文通过分析滑模观测器原理及其存在的抖振问题，采用饱和函数代替符号函

数进行滑模变结构控制，结合仿真分析和实验结果验证控制效果。

1PMSM矢量控制

1.1电机数学模型

永磁同步电机是一个高阶、多变量、强耦合的非线性系统，三相坐标系下的电机模

型参数之间有强耦合性和非独立性，可以采用Clark变换和Park变换等坐标变换

的方法将三相模型简化为两相模型，从而简化电机的参数关系。

对于表贴式永磁同步电机，交、直轴等效电感相等，稳态磁链方程可简化为

(1)

式中,ψα和ψβ分别为αβ坐标系下的等效磁链;Ls为定子等效电感;iα和iβ分别为

αβ坐标系下的定子电流;ωe为电角速度;ψf为永磁体磁链;θ为坐标变换角。稳态

电压方程为

(2)

式中,uα和uβ分别为αβ坐标系下的定子电压;p为微分算子。电磁转矩方程为

Te=1.5·pn(ψαiβ-ψβiα)

(3)

式中,Te为电磁转矩;pn为