基于趋近律的滑模控制matlab仿真实例 .pdfVIP

基于趋近律的滑模控制

一、基于趋近律的滑模控制

1、控制器的设计

针对状态方程

（1）

xAxBu

采用趋近律的控制方式，控制律推导如下：

sCx（2）

（3）

sCxslaw

其中slaw为趋近律。

将状态方程式（1）代人（2）得

1



u(CB)(CAxs)（4）



可见，控制器的抖振程度取决于趋近律表达式中的切换项。

s

2、仿真实例

对象为二阶传递函数：

b

G(s)

p2

sas

其中a=25,b=133。

Gp(s)可表示为如下状态方程：



xAxBu

010



其中A，B。



25133

0





在仿真程序中，M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂次趋近

律，M=4为一般趋近律。取M=2，采用指数趋近律，其中C=[15,1],ε=5，k=10,

作图取样时间为0.001，仿真程序如下。

二、程序

主程序chap2_4.m

clearall;

closeall;

globalMABCeqk

ts=0.001;

T=2;

TimeSet=[0:ts:T];

c=15;

C=[c,1];

para=[c];

[t,x]=ode45(chap2_4eq,TimeSet,[0.500.50],[],para);

x1=x(:,1);

x2=x(:,2);

s=c*x(:,1)+x(:,2);

ifM==2

forkk=1:1:T/ts+1

xk=[x1(kk);x2(kk)];

sk(kk)=c*x1(kk)+x2(kk);

slaw(kk)=-eq*sign(sk(kk))-k*sk(kk);%Exponentialtrendinglaw

u(kk)=inv(C*B)*(-C*A*xk+slaw(kk));

end

end

figure(1);

plot(x(:,1),x(:,2),r,x(:,1),-c*x(:,1),b);

xlabel(x1);ylabel(x2);

figure(2);

plot(t,x(:,1),r);

xlabel(time(s));ylabel(x1);

figure(3);

plot(t,x(:,2),r);

xlabel(time(s));ylabel(x2);

figure(4);

plot(t,s,r);

xlabel(time(s));ylabel(s);

ifM==2

figure(5);

plot(t,u,r);

xlabel(time(s));yl