基于滑模控制技术的机器人智能运动规划研究 .pdfVIP

基于滑模控制技术的机器人智能运动规划研

究

一、绪论

随着智能机器人的发展，机器人在工业、医疗、教育等领域的

应用越来越广泛，其中机器人运动控制是机器人技术中的重要研

究方向之一。智能机器人能够实现自主运动、感知环境，并与之

交互，这需要机器人具备高效的运动规划和控制能力。滑模控制

技术由于其简单且可靠的特点，被广泛用于机器人运动控制中，

本文将基于滑模控制技术对机器人智能运动规划进行研究。

二、机器人智能运动规划

机器人智能运动规划是指机器人在感知环境和任务需求的基础

上，自主地生成运动轨迹并完成任务的过程。现有的机器人运动

控制方法主要包括位置控制、速度控制和力控制三种方式。其中

位置控制方法的缺陷在于当机器人遇到外界扰动时，很难保证精

度和可靠性。速度控制和力控制方法运动过程中根据机器人与环

境的互动关系来调节机器人运动的速度和力的大小。这两种方法

可以在一定程度上保证控制的精度和可靠性。但是速度和力控制

方法的缺点是不能保证机器人在复杂环境中的安全和稳定性。

机器人运动规划的方法主要分为两种：在线规划和离线规划。

离线规划方法是指预先设计好运动轨迹，机器人按照指定的轨迹

进行运动。这种方法适用于固定环境和任务场景。然而，在环境

和任务需求变化较频繁的情况下，离线规划方法需要不断修改预

先设计的轨迹，因此效率较低。与此相反，在线规划方法不需要

预先设计运动轨迹，机器人可以根据实时感知的环境信息和任务

需求生成运动轨迹。在线规划方法可以适应不同的环境和任务需

求，因此适用性更广泛。值得注意的是，在线规划方法的实现需

要保证计算时间的快速性，同时具备较高的鲁棒性，在遇到突发

事件时，能够及时调整运动轨迹，保证机器人在复杂环境中的安

全和稳定性。

三、滑模控制技术

自20世纪60年代以来，滑模控制技术由于其简单易实现的特

点，得到了广泛的关注和研究。滑模控制技术是一种强鲁棒控制

方法，主要用于处理系统不确定性和外界扰动等问题。基于滑模

控制的机器人运动控制具有以下几个特点：

1.适应能力强：滑模控制方法不需要精确的模型和控制参数，

具有很强的适应能力。当环境和任务需求发生变化时，滑模控制

能够及时地根据实时感知的环境信息进行调整。

2.鲁棒性好：滑模控制方法能够有效地处理外界扰动和系统不

确定性等问题，具有良好的鲁棒性。在机器人面对复杂环境和任

务时，能够保证运动的精度和稳定性。

3.控制简单：滑模控制方法控制简单易实现，并且不需要进行

复杂的数学推导和模型辨识。

4.实时性好：滑模控制方法可以保证计算时间的快速性，满足

机器人在线规划的实时要求。

四、基于滑模控制技术的机器人智能运动规划

机器人智能运动规划需要同时考虑任务需求和环境因素。设计

基于滑模控制技术的机器人运动控制系统，需要考虑以下几个方

面：

1.环境感知：机器人需要感知其周围的环境信息，包括距离、

速度、障碍物等信息。在滑模控制系统中，环境感知信息需要作

为输入信号进行处理。

2.运动轨迹规划：机器人需要根据任务需求和环境信息生成运

动轨迹。机器人运动轨迹规划需要基于最优控制理论，采用模型

预测控制方法，预测机器人运动轨迹。

3.滑模控制器设计：基于滑模控制技术的机器人控制器设计需

要考虑两个要素：滑模面和控制律设计。滑模面设计直接影响控

制器性能，控制律设计决定了系统的稳定性和收敛速度。

4.任务执行：机器人根据运动轨迹和滑模控制器产生的控制信

号进行运动，实现任务目标。同时，机器人需要不断感知环境信

息，并根据实时信息进行调整，保证机器人在复杂环境下的安全

和稳定性。

五、结论

本文对基于滑模控制技术的机器人智能运动规划进行了研究。

机器人智能运动规划是机器人技术中的重要研究方向。滑模控制

技术由于其简单、可靠和鲁棒的特点，被广泛用于机器人运动控

制中。在机器人智能运动规划中，需要同时考虑任务需求和环境

因素，设计基于滑模控制技术的运动控制系统，可以有效地应对

复杂环境和任务需求的挑战。在未来，基于滑模控制技术的机器

人运动控制系统将得到更广泛的应用和研究。