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五种连接方式
一、直接连接
二、自己做的抓手就需要用第二种
三、将你选择的东西靠近你的物体（基本上不用）如下图
四、同步运动
五、信号连接方式
①②③④⑤
一、直接连接（详细步骤）直接连接（详细步骤）
图1-1
1、点击PNP在库卡的系统库里直接拉出来只要靠近机器
人就自动会出现一条连接的线（如图1-1）。靠近后就会自
动连接了（如图1-2）
图1-2
二、自己做的抓手就需要用第二种
1、将需要装上机器人的抓手拉进来，并查看该抓手与机器
人法兰盘上的坐标有没有在圆心上并校准，再将抓手移动
到机器人第6轴法兰盘合理的位置（图（图（图2-1）选中抓手→
点击PNP→再点第二种连接方式→再选择第6轴的法兰中心
→点一下会出现红色框框并出现带蓝色的箭头（图现带蓝色的箭头（图2-2与
2-3）（两个建立连接方式）→再点击一下SelectSelect确认这
种连接方式（图（图（图2-32-3）
图2-1
图2-2
图2-3
三、将你选择的东西靠近你的物体（基本上没什么用处）
点击那里就捕捉到什么位置了
四、同步运动
1、首先选择机器人（操作的时候不要在编程页面要在（操作的时候不要在编程页面要在
第一或第二个页面）第一或第二个页面）
第一页面：导入数模第二页面：看物体的参数第二页面：看物体的参数
第三页面：连接状态第四页面：各个轴的运动状态
第五个页面：示教页面
2、选中PNP→再点击第四种连接方式→再点一下你要联动
的物体（如下图4-1变位机）→就会出现一条白线证明两
个建立了连接关系→再点击一下Select确认这种连接方式
（图4-1）
图4-1
五、信号连接方式
意思也就是两个机器人交互信号连接，第一个机器人干
完活后才允许第二台机器人干活，选中主机器人（如图5-1）
→PNP→第五种信号连接方式（如图5-1）→前面84个基本
就被系统占用了所以我们要选择100或以后的→点击ID
（如图5-2）→选择你要主动机器人是输出OUT的信号（如
图5-3）→接收主机器人的信号给KR30-3机器人输入IN：
100→点击→点击Connect（如图5-3）→点击Close（如图5-45-4）
图5-1
图5-2
图5-3
图5-4
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