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机器人外部轴适配说明
机器人外部轴是指除机器人本体轴以外的轴。通常用旋转轴，翻转轴，直线轨
道作为机器人外部轴。增加外部轴需按如下步骤：
一、外部接线
1.CRP系统与伺服驱动器接线。（信号线，通讯线，刹车信号线）
2.伺服驱动器与伺服电机接线。（编码器线，动力线，电机刹车线）
3.伺服驱动器的强电线。（单相与三相要区分，刹车电阻据情况连接）
二、CRP系统端设置参数
1.伺服参数
根据情况设置，如：儒竟的反馈脉冲数为1500。
根据实际情况设置增量和绝对。
根据外部驱动类型设置，如：儒竟为17。
根据驱动类型不同设置。
2.机构参数
根据其减速机的减速比设置。或者是减速机乘以传动机构整体减速比。
附加轴设置为1。（0代表没有外部轴，1代表加了外部轴。）
3.速度参数
根据实际情况设置。如果最大速度为1，外部轴几乎看不出转动。
三、伺服驱动端设置参数
以儒竟伺服设置为例，红色为与系统通讯必设参数，其他参数根据实
际情况实时调整。
注：1.驱动接线应注意强电，是三相还是单相。
2.系统到伺服的信号线是否匹配。
3.刹车线的输入输出区分开。
机器人外部轴适配说明
机器人外部轴是指除机器人本体轴以外的轴。通常用旋转轴，翻转轴，直线轨
道作为机器人外部轴。增加外部轴需按如下步骤：
一、外部接线
1.CRP系统与伺服驱动器接线。（信号线，通讯线，刹车信号线）
2.伺服驱动器与伺服电机接线。（编码器线，动力线，电机刹车线）
3.伺服驱动器的强电线。（单相与三相要区分，刹车电阻据情况连接）
二、CRP系统端设置参数
1.伺服参数
根据情况设置，如：儒竟的反馈脉冲数为1500。
根据实际情况设置增量和绝对。
根据外部驱动类型设置，如：儒竟为17。
根据驱动类型不同设置。
2.机构参数
根据其减速机的减速比设置。或者是减速机乘以传动机构整体减速比。
附加轴设置为1。（0代表没有外部轴，1代表加了外部轴。）
3.速度参数
根据实际情况设置。如果最大速度为1，外部轴几乎看不出转动。
三、伺服驱动端设置参数
以儒竟伺服设置为例，红色为与系统通讯必设参数，其他参数根据实
际情况实时调整。
注：1.驱动接线应注意强电，是三相还是单相。
2.系统到伺服的信号线是否匹配。
3.刹车线的输入输出区分开。
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