原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
Vol.41，No.6火力与指挥控制第41卷第6期
Jun，2016FireControlCommandControl2016年6月
1002-0640201606-0041-05
文章编号：（）
基于Dubins路径的智能车辆路径规划算法*
宋国浩，黄晋英，兰艳亭
（）
中北大学机械与动力工程学院，太原030051
摘要：路径规划是车辆智能化的核心问题之一，而所有路径均可分解为简单的Dubins路径。在Dubins路径的
思想下对智能车辆的行驶路径进行分段研究，并利用经典PID控制对该算法的执行性能进行检验。研究表明：算法
能计算出车辆行驶的最短路径，减少了车辆行驶的路径长度，缩短了行驶时间，减少了控制系统的计算量，提高了车
辆执行系统的执行力度，降低了执行误差，对最优路径具有较好的选择性。
关键词：智能车，路径规划，Dubins路径，最短路径
中图分类号：TP273+.1文献标识码：A
IntelligentVehiclesPathPlanningAlgorithmBasedonDubinsPath
SONGGuo-hao，HUANGJin-ying，LANYan-ting
（，，030051，）
SchoolofMechanicalandPowerEngineeringNorthUniversityofChinaTaiyuanChian
：
AbstractThepathplanningisoneofthecoreissuesofintelligentvehicles.Allpathscanbe
’
decomposedintoDubinspath.Thispapersectionallyresearchesintotheintelligentvehiclestravel
pathundertheideaofDubinspathandcarriesouttestsontheexecutionperformanceofthealgorithm
’
usingPIDcontrolstrategy.Researchesshowedthatthisalgorithmcancalculatethevehiclesshortest
，’，，
pathreducethevehiclespathlengthshortenthetimeofdrivingreducethecomputationamountof
，，
thecontrolsystemimprovetheenforcementofthevehicleexecutionsystemreducetheexecution
，
errorandhaveagoodselectivityoftheoptimalpath.
Keywords：intelligentvehicles，pathplanning，dubinspath，theshortestpath
0引言
文档评论（0）