基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109457398A

(43)申请公布日2019.03.12

(21)申请号CN201811479720.5

(22)申请日2018.12.05

(71)申请人郑州轻工业学院

地址450000河南省郑州市金水区东风路5号

(72)发明人明五一都金光何文斌贾豪杰刘兴胡怀谷马军李晓科曹阳侯俊剑沈帆陈

志君

(74)专利代理机构郑州豫开专利代理事务所(普通合伙)

代理人朱俊峰

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于机器视觉感知的毛衣自动缝合

方法

(57)摘要

基于机器视觉感知的毛衣自动缝合

方法，包括以下步骤：（1）、启动毛衣自

动缝合设备；（2）、毛衣织片在输入展平

装置由前向后的输送到拉伸冻结装置内；

（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸

后冻结为便于缝合的刚性体；（4）被拉伸

冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预

备装置上；（5）搬运机器人完成冻结后毛

衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分

拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛

衣织片和下毛衣织片进行缝合。本发明可

代替传统人工的毛织缝合，提升加工效

率，实现缝合质量的提升，实现批量生产

下的产品一致性较稳定，从而也提升了产

品的附加值；对于提升我国毛织行业装备

的发展具有一定的意义。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，其特征在于：所述的毛衣自动缝合方法

采用毛衣自动缝合设备进行操作；毛衣自动缝合设备包括输入展平装置、拉伸冻结

装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人（7）和控制箱（14）；

输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置和缝合装置由前向后依次连接，缝合

预备装置和缝合装置的下部左侧沿前后方向设置有轨道（6），搬运机器人底部滚

动连接在轨道（6）上，搬运机器人（7）的工作部伸到缝合预备装置和缝合装置的

上方；

控制箱（14）内设置有控制模块和机器视觉感知识别模块，控制模块通过工业以太

网分别与输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置和搬运机器人

（7）连接，机器视觉感知识别模块与控制模块通过控制线缆连接；

所述的毛衣自动缝合方法包括以下步骤；

（1）、操作控制箱（14）上的按钮，启动毛衣自动缝合设备；

（2）、操作者将毛衣织片放置到输入展平装置上展开，在输入展平装置由前向后

的输送以及操作者的引导下，毛衣织片被输送到拉伸冻结装置内；

（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸后冻结为便于缝合的刚性体；

（4）被拉伸冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预备装置上；

（5）搬运机器人（7）在轨道（6）上前后移动完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、

缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进

行缝合，缝合合格的毛衣织片由搬运机器人（7）搬运到缝合装置后侧输出端，不

合格的产品放入废品框中。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，其特征在于：输

入展平装置包括展平输送电机和垂直设置的两块支撑板（1），两块支撑板（1）之

间转动设置有若干根展平滚筒（51），展平输送电机通过带传动机构与所有的展平

滚筒（51）传到连接；最后侧的一根展平滚筒（51）与最前侧一根下滚筒（2）等

高且衔接；

拉伸冻结装置包括上箱体（3）、下箱体（5）、输送步进电机（30）和下滚筒

（2），下箱体（5）顶部敞口，下箱体（5）底部左右两侧分别设置有支腿（4），

下箱体（5）顶部左右两侧均设置有安装板（24），下箱体（5）内底部均匀设置有

若干个朝上喷出冷风的制冷装置（20）和若干根喷水雾管道（19），喷水雾管道

（19）上部开设一排均朝上喷出水雾的喷嘴，下滚筒（2）设置有若干根，若干根

下滚筒（2）沿前后方向