基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法 .pdfVIP

第49卷第7期自动化学报Vol.49,No.7

2023年7月ACTAAUTOMATICASINICAJuly,2023

基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法

万琴1,2李智1李伊康1葛柱1王耀南2,3吴迪1

摘要针对移动机器人在复杂场景中难以稳定跟随目标的问题,提出基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法,主

要包括目标检测、目标跟踪以及目标跟随三个部分.首先,以YOLOX网络为基础,在其框架下将主干网络采用轻量化网

络MobileNetV2X,提高复杂场景中目标检测的实时性.然后,通过改进的卡尔曼滤波器获取目标跟踪状态并采用数据关

联进行目标匹配,同时通过深度直方图判定目标发生遮挡后,采用深度概率信息约束及最大后验概率(Maximumaposteri-

ori,MAP)进行匹配跟踪,确保机器人在遮挡情况下稳定跟踪目标.再采用基于视觉伺服控制的目标跟随算法,当跟踪目标

丢失时,引入重识别特征主动搜寻目标实现目标跟随.最后,在公开数据集上与具有代表性的目标跟随方法进行了定性和定

量实验,同时在真实场景中完成了移动机器人目标跟随实验,实验结果均验证了所提方法具有较好的鲁棒性和实时性.

关键词移动机器人,YOLOX,重识别,目标跟随

引用格式万琴,李智,李伊康,葛柱,王耀南,吴迪.基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法.自动化学报,2023,

49(7):1558−1572

DOI10.16383/j.aas.c220344

TargetFollowingMethodofMobileRobotBasedonImprovedYOLOX

WANQinLIZhiLIYi-KangGEZhuWANGYao-NanWUDi

1,21112,31

AbstractAtargetfollowingmethodofmobilerobotbasedonimprovedYOLOXisproposedtosolvetheproblem

optedundertheYOLOXframeworktoimprovethereal-timeperformanceoftargetdetectionincomplexscene.

matching.Whenthetargetisjudgedbydepth-histogram,thedepthprobabilityconstraintandmaximumaposteri-

worldenvironmentsdemonstratetheefficiencyoftheproposedmethod.

KeywordsMobilerobot,YOLOX,re-id,targetfollowing

CitationWanQin,LiZhi,LiYi-Kang,GeZhu,WangYao-Nan,WuDi.Targetfollowingmethodofmobilerobot

ActaAutomaticaSinica

basedonimprovedYOLOX.,2023,49(7):1558−1572