一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法[发明专利].pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111142374A

(43)申请公布日2020.05.12

(21)申请号202010004468.3

(22)申请日2020.01.03

(71)申请人江西理工大学

地址341000江西省赣州市红旗大道86号

(72)发明人樊宽刚刘亚辉杨斌杨杰

陈宇航欧阳清华李娜

(74)专利代理机构北京京万通知识产权代理有

限公司11440

代理人万学堂魏振华

(51)Int.Cl.

G05B11/42(2006.01)

B61B3/00(2006.01)

B60L13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统

的速度控制方法

(57)摘要

一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统

的速度控制方法，包括以下步骤：步骤1)设计永

磁磁悬浮列车自动驾驶系统；步骤2)建立永磁磁

悬浮列车的数学模型；步骤3)建立永磁磁悬浮列

车的轨道线路模型与行车规则；步骤4)建立永磁

磁悬浮列车自动驾驶在站点之间速度限制模型；

以及步骤5)基于模糊PID控制器设计永磁磁悬浮

列车自动驾驶速度控制系统，其中模糊PID控制

器包括模糊控制器和PID控制器。本发明的悬挂

式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方

法，用高效稳定的智能控制系统控制永磁磁悬浮

列车的速度，以确保永磁磁悬浮列车的快速、高

A

4效、平稳运行。

7

3

2

4

1

1

1

1

N

C

权利要求书

CN111142374A1/3页

1.一种悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，其特征在于，包括以下

步骤：

步骤1)设计永磁磁悬浮列车自动驾驶系统；

步骤2)建立永磁磁悬浮列车的数学模型；

步骤3)建立永磁磁悬浮列车的轨道线路模型与行车规则；

步骤4)建立永磁磁悬浮列车自动驾驶在站点之间速度限制模型；以及

步骤5)基于模糊PID控制器设计永磁磁悬浮列车自动驾驶速度控制系统，其中所述模

糊PID控制器包括模糊控制器和PID控制器。

2.根据权利要求1所述的悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，其特

征在于，在步骤1)中，永磁磁悬浮列车的自动驾驶系统主要包括永磁磁悬浮列车位置的实

时跟踪显示装置、永磁磁悬浮列车速度实时检测与监控装置、永磁磁悬浮列车的车载自动

驾驶装置、永磁磁悬浮列车与地面站之间的通信装置。

3.根据权利要求2所述的悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，其特

征在于，在步骤1)中，其中，永磁磁悬浮列车位置的实时跟踪显示装置包括位置传感器、卫

星定位系统和位置显示单元；永磁磁悬浮列车速度实时检测与监控装置包括速度控制传感

器、速度监控单元和行车路线规划单元；永磁磁悬浮列车的车载自动驾驶装置包括列车自

动驾驶系统模块和车载列车自动防护系统模块；以及永磁磁悬浮列车与地面站之间的通信

装置包括车载通信模块、地面通信模块和数据存储模块。

4.根据权利要求1所述的悬挂式永磁磁悬浮列车自动驾驶系统的速度控制方法，其特

征在于，在步骤2)中，所述永磁磁悬浮列车的数学模型表示为：

假设永磁磁悬浮列车所受合力为F，牵引力为W，空气阻力为f1，轨道坡度助力为f2，列

车的刹车制动力为f3，则列车应处于以下三种状态：

加速与匀速状态：F＝W-f1-f2

惰性状态：F＝-f1-f2

制动减速状态：F＝-f1-f2-f3