江苏开放大学工业机器人调试与维护第三次形考作业.docx

一、单选题

1、网络中的设备必须设置在同网段，首先需要设置计算机的哪个地址？

A、TCP

B、MAC

C、AP

D、IP

学生答案：D

2、MM440变频器支持几V的电压输入?

A、0-4

B、0-8

C、0-12

D、0-10

学生答案：D

3、Q3.0上升沿会触发INC加几指令？

A、1

B、2

C、4

D、3

学生答案：A

4、MM440变频器支持哪个区间的电流输入？

A、0-10mA

B、0-20mA

C、0-40mA

D、0-30mA

学生答案：B

5、工业机器人工作站调试与维护中井式上料模块不包括以下哪个模块？

A、吸盘

B、传感器

C、其他选项都不是答案

D、气缸

学生答案：A

6、工业机器人工作站调试与维护中机器人复位位置数据为？

A、（0°，-30°，30°，0°，0°，0°）

B、（0°，-30°，-30°，0°，90°，0°）

C、（0°，-30°，30°，0°，90°，0°）

D、（0°，0°，30°，0°，90°，0°）

学生答案：C

7、工业机器人工作站调试与维护中变频输送模块不包括以下哪个模块？

A、气缸

B、其他选项都不是答案

C、变频器

D、输送带

学生答案：A

8、若为红色工件，机器人将工件搬运至面向机器人一侧几度状态的变位机上？

A、20

B、5

C、10

D、30

学生答案：D

9、定时器当前值为?

A、“ET”

B、“PT”

C、“Q”

D、“IQ”

学生答案：A

10、在博途中，添加设备有几种方式？

A、2

B、3

C、4

D、5

学生答案：B

二、填空题

1、井式上料模块由（）组件、（）组件、（）和（）等组成，为视觉检测搬运流程供料，由（）控制出库。

学生答案：气缸；筒形料库；传感器；圆形尼龙工件；PLC

题型：填空题客观题分值10分难度：较难得分：6

2、工业机器人技术应用竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由（）、（）、（）、（）、（）和码垛机立体仓库等六个单元组成。

学生答案：工业机器人；自主导航AGV；智能2D相机；托盘流水线；装配流水线

三、简答题

题型：简答题主观题分值20分难度：较难得分：20

1、简述六轴关节型机器人常用的三种运动控制指令。

学生答案：

PTP指令也叫关节指令，是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是由机器人自己规划的一条路径，适用于较大范围的运动。优点是不容易到达极限位置或奇异点。

Lin指令也叫线性指令，机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。但需要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或死点。如想获得精确路径，则两点距离较短为宜。

Circ圆弧运动指令，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率控制，第三个点是圆弧的终点，机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。圆周运动时将整段圆弧分割成多段圆弧合成，并且单段圆弧角度尽量不要大于90度。

题型：简答题主观题分值20分难度：较难得分：20

2、项目五中工业机器人程序设计思路。

学生答案：

设计主程序MAIN，控制变位机的子程序bwj，取吸盘工具的子程序qxp，放吸盘工具子程序fxp，取喷枪工具子程序qpq，放喷枪工具子程序fpq。通过主程序构建程序主体逻辑控制，通过调用子程序模块节省程序体量。

题型：简答题主观题分值20分难度：较难得分：20

3、简述博途软件中的运动控制指令有哪些。

学生答案：

运动控制指令，“指令”→“工艺”→“运动控制”。MC_Power：启用、禁用轴Axis：轴工艺名称，Enable：1启用轴，0停止或者禁用轴，StopMode：停止模式，0紧急停止，1立即停止，2减速停止，Status：0轴禁用，1轴已启用，Busy：MC_Power指令处于活动状态，Error：错误状态，ErrorID：错误ID。