2任务二 工业机器人本体 - ys.pptxVIP

1任务二工业机器人本体

一、工业机器人本体介绍工业机器人本体是工业机器人系统组成的一部分，机器人本体主要通过伺服电动机驱动控制机器人本体的运动轨迹。2任务二工业机器人本体

任务二工业机器人本体二、工业机器人主要技术参数工业机器人主要技术参数包括自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力、原点等参数。3

1、自由度（Degreeoffreedom）自由度又称坐标轴数（轴数），是指描述物体运动所需要的独立坐标数。它是衡量机器人适应性和灵活性的重要指标。自由度越高，机器人的灵活性也是相应的增加，功能也是会相应增加，但是自由度越高，控制越复杂，而且随着关节的增加，调试的复杂程度也会相应增加，系统潜在的机械共振点也不成比例的增加。4任务二工业机器人本体笛卡尔坐标系

1、自由度（Degreeoffreedom）手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。一般根据机器人的作业任务决定其自由度数。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。冗余自由度机器人：在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，亦简称冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。5任务二工业机器人本体

1、自由度（Degreeoffreedom）手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。一般根据机器人的作业任务决定其自由度数。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。冗余自由度机器人：在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，亦简称冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。6任务二工业机器人本体

7任务二工业机器人本体

8任务二工业机器人本体底座1轴2轴

9任务二工业机器人本体3轴4轴5轴

2、定位精度（Positioningaccuracy）指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。该指标对于非重复型的任务非常重要，与机器人制造工艺、驱动器的分辨率和反馈装置有关。10任务二工业机器人本体

3、重复定位精度（Repeatability）工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。往复运动的物体，每次停止的位置与设定次数取得的平均值之间角度或长度的差值，差值越小，精度越高。11任务二工业机器人本体

3、重复定位精度（Repeatability）从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的。描述方式：±0.08mm。与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，受到进给系统的间隙与刚性以及摩擦特性等因素的影响。12任务二工业机器人本体

13任务二工业机器人本体（a）重复定位精度的测定；（b）合理定位精度，良好重复定位精度；（c）良好定位精度，很差重复定位精度；（d）很差定位精度，良好重复定位精度

4、最大速度在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。对于更长距离的运动，最大速度受伺服电动机的总线电压或最大允许的电动机转速所限制。对于大型机器人，典型的末端执行器峰值速度可高达20m/s。14任务二工业机器人本体

5、承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。不仅决定于负载的质量，还必须将末端执行器的质量和惯性力列入考虑范围。承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。15任务二工业机器人本体

任务二工业机器人本体三、工业机器人安全标识介绍机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。所以有必要维护好信息标签的完整。了解工业机器人的安全标识是使用工业机器人的必须步骤，关乎使用者和设备的安全。以ABB的IRB1200工业机器人为例，该机器人在4轴顶端安装有安全灯，橙色。该灯在“电机开启”模式下亮起，在UL/UR批准的机器人上需要安装安全灯。16

1、闪电符号针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。17任务二工业机器人本体

2、高温符号在正常运行期