2024年机器人等级考试后轮驱动车.docx

第2章 后轮驱动车

2.1生活中的汽车

后轮驱动车就是发动机驱动后轮来负责前进后退，前轮负责承重和转向的汽车。在这种驱动形式中，发动机输出的动力所有输送到后驱动桥上，也就是說实际上是后轮“推进”前轮，带动车辆移动。

我們生活中的汽车大部分都是后轮驱动车，汽车作為一种代步工具，給人們提供了很大的便利。在汽车漫長发展史中，汽车通过不停的改善与创新才演变成今天的样子。轮子的使用可以使物体与地面的摩擦从滑动摩擦转变為滚动摩擦，这样就大大减小了摩擦力，不仅减少了磨损，并且伴随阻力的减小，整个物体的运动也愈加顺畅了。

最开始的時候，轮子都是木质的，后来发展為橡胶，再后来这些橡胶的轮子上还出現了诸多花纹。

2.2制作

下面我們来制作一种后轮驱动车。

1.制作车的框架。我們实际上制作的就是车的底盘，详细制作中要考虑轮子和电机安装的位置。

2.安装馬达。馬达安装在车的中后部。

3.制作传动装置。后轮驱动车是由一种馬达通过传动装置带动两个车轮运动的，因此这个传动装置相称重要，安装传动装置。

4.安装车轮，完毕模型。我們的车轮直接固定在前后的轴上。

5.安装控制器。

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2.3摩擦力

两个互相接触的物体，当它們发生相对运动或者具有相对运动趋势時，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力，这种力叫做摩擦力。

摩擦力的产生需要两个条件，第一是至少需要两个互相接触的物体，第二是物体之间要发生相对的运动或者是相对运动趋势。而摩擦力的方向是阻碍物体运动的方向，根据物体的运动状态又分為静摩擦力、滑动摩擦力以及滚动摩擦力。

静摩擦力。当互相接触的物体之间没有相对的移动，只有相对运动趋势時，在接触面上产生的摩擦力称為静摩擦力。

静摩擦力的大小是不能直接得到的，不过我們可以根据力的平衡来计算。静摩擦時，虽然有运动趋势，但没有运动，因此物体是相对静止的，静止的物体是受力平衡的，因此可以根据力的平衡条件求得静摩擦力，这需要懂得物体上的其他力的大小和方向。而静摩擦力的方向是与其他作用在物体上力的总和的方向相反的。

当物体上的外力过大，超过接触面能产生的最大静摩擦力時，物体就会发生相对的滑动，此時摩擦力变為滑动摩擦力。最大静摩擦的大小要不小于滑动摩擦力。

滑动摩擦力。两个互相接触的物体，当它們发生相对运动時，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力称為滑动摩擦力。滑动摩擦力的大小等于摩擦因数乘以压力，而摩擦原因与物体表面的粗糙程度有关。

注意：压力是垂直于接触面的力，而不是地面。如图中1是压力，2是重力。

我們在模型制作中会用到某些圆形的成片状的垫片，一般垫在框架与转动装置之间。垫片的作用其实就是為了减小框架与转动装置之间的滑动摩擦力。

滚动摩擦力。当一物体在另一物体表面做无滑动的滚动或有滚动的趋势時，在接触面上产生的阻碍滚动的摩擦力称為滚动摩擦力。

前面我們說目前的轮胎上均有花纹，这些花纹重要是為了让轮胎增長与地面之间的摩擦，防止打滑。

一般状况下，物体之间的滚动摩擦力远不不小于滑动摩擦力，只有滑动摩擦力的1/40一1/60，因此在地面滚动物体比推着物体滑动省力得多。

2.4前驱和后驱

我們生活中的汽车基本分為前轮驱动，后轮驱动和四轮驱动。

1.前轮驱动的長处

空间:由于动力系统都位于汽车前部的发动机舱中，省去了通往后轮的驱动轴和后差动器，不会占用空间，因此增大了车身内部的容积。

成本较低:减少零部件的数量，因此成本较低。

重量:由于较少了零部件的数量，重量也随之减轻。

动力系统效率:由于发动机与变速箱、驱动轴直接连接，与后轮驱动的动力系统相比，减小了总重和机械惯性，因此提高燃油效率。

组装:由于动力系统集中，往往可以组装成一种整体后再安装到汽车上，这样提高了安装的效率。

湿滑路面的牵引力:由于动力系统的原因，前轮会承担更多的车体重量。由于前轮又是驱动轮，在湿滑条件下，轮胎可以获得更多的牵引力(抓地力)。

操控性:前轮驱动的车辆，在转向時，由于引擎制动的关系，一般倾向于转向局限性。一般认為，对于一般驾驶技术的人来說，转向局限性比转向过度更轻易控制，也更不轻易导致甩尾和打转。在遭受横向风的状况下更稳定。

2.前轮驱动的缺陷

重心分布:前轮驱动车的重心一般较后轮驱动车更偏离车体的中间。前轴往往会承担大部分的车重，与一般认為的理想前后轮平均分布有很大距离，这也是导致转向局限性的原因。

转弯半径:由于前轮兼有转向和驱动的功能，轮胎转向的角度也許因此受到限制。一般后轮驱动的车辆可以有更小的转弯半径。

加速性:启动加速時，后轮驱动车的车重向后传递，从而加大后轮的牵引力。而前轮驱动车则没有这个条件，这也是几乎所有赛车都采用后轮驱动的原因。

拖力:在拖车的状况下，前轮驱动车由于驱动轮离整体的质量中心更远，它的拖力要比类似的后轮驱动或四轮驱动车低。

3.