控制电机第三章 直流伺服电动机.ppt

;复习——直流测速发电机;第三章直流伺服电动机;本章学习内容;1用途及分类;1用途及分类;按供电方式伺服电机可分为直流伺服和交流伺服。;直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。

直流伺服电机输出功率一般为1-600W。;2工作原理;;转子所受到的总转矩为;电磁转矩和转矩平衡方程;反电势和电压平衡方程;反电势和电压平衡方程;由直流电机原理知道：

;启动过程要求：〔1〕启动转矩大。〔2〕电枢电流要小。〔3〕缩短启动时间。;2〕起动问题：起动电流大;;3.直流电动机的调速方法。

变电枢回路电阻

变电枢电压

变磁通;T;n0;直流电动机和直流发电机的比较使用;3.两种平衡关系的比较。;直流伺服电动机也有永磁式和电磁式两种根本结构。

按照励磁方式的不同又分为他励，并励，串励和复励。

;3直流伺服电动机的稳态特性;;;调节特性;负载不同时，始动电压不同。;低速运转的不稳定性;;4过渡过程的运行状态;为了满足启动,制动,反转和调速的要求,必须研究过渡过程的根本规律,研究系统各参数对时间的变化规律,如转速,转矩,电流等对时间的变化规律,才能正确的选择机电传动装置,为电机传动自动控制系统提供控制原那么.设计出完善的启动,制动等自动控制线路,以求改善产品质量,提高生产率和减轻劳动强度.这就是研究过渡过程的目的和实际意义.;当时，为负。;实际电路中晶闸管供电不允许反向电流。电路需改进。;2.反接制开工作状态;3.动能制开工作状态;5过渡过程的分析;动态电压平衡方程：;令：;拉氏变换;同样分析方法可以得到电枢电流的过渡过程;由于，可以忽略不计，于是得到;机电时间常数定义：当电动机空载时加额定励磁电压，电枢外施阶跃控制电压，转速从0上升到理想空载转速的63.2%时所需要的时间。;机电时间常数与转动惯量成正比，总转动惯量应为。

与电机的每极气隙磁通Ф的平方成正比，为了减小电机的机电时间常数，应增加每极气隙磁通。

与电枢电阻Ra成正比，为减小时间常数，应尽可能减小电枢电阻。当伺服电动机用于自动控制系统中，并由放大???供给控制电压时，应计入放大器的内阻Ri。

直流伺服电动机的机电时间常数一般为十几毫秒到几十毫秒。快速低惯量直流伺服电动机的机电时间常数在10ms以下，其中空心杯电枢永磁直流伺服电动机的时间常数为2～3ms。;机械特性曲线越硬，机电时间常数越小。;5其他伺服电机;为什么在电枢体积相同、电枢电流和电流密度相同以及磁密相同条件下，能产生较大转矩？;;铁心横截面增大到原来的4倍，电枢总导体数增加4倍。;电磁转矩表达式;低惯量伺服电动机——快速系统

;1.杯形电枢;2.盘形电枢;;3.无槽电枢;★一台直流发电机，由额定运行状态转速下降为原来的30℅，而励磁电流及电枢电流不变，那么。

A：Ea下降30℅，

B：T下降30℅，

C：Ea和T都下降30℅，

D：端电压下降30℅。

★一直流电动机拖动一台他励直流发电机，当电动机的外电压，励磁电流不变时，增加发电机的负载，那么电动机的电枢电流和转速n将。

A：增大，n降低，

B：减少，n升高，

C：减少，n降低。

★在直流电机中，感应电动势公式Ф和转矩中的Φ指的是。

A：每极合成磁通，B：所有磁极的总磁通，

C：主磁通每极磁通，D：以上都不是。

★当直流伺服电动机电压突然下降，电动机处于过渡过程中。

A：发电机工作状态B：反接制开工作状态

C：能耗制开工作状态D：既非发电机又非电动机工作状态;你答对了么？;M;;电枢电动势

armatureelectromotiveforce;产生:电枢绕组中有电枢电流流过时,在磁场内受电磁力的作用,该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩.;巨风牌稀土永磁电机系列是采用国际标准、具有国际先进水平的产品，该系列结合了普通直流电机连续运行性与伺服电机高精度控制性，能与各种直流电源匹配，广泛应用于数控机床，印刷、切纸、包装机械，线材加工机械，塑料橡胶机械，纺织印染机械，测试测绘仪器，电子试验机，雷达跟踪，健身器材，汽车，电动车辆及机器人等多方面领域。电机同轴可配装测速发电机（CF），脉冲编码器（MB），减速器（JS），冷却风扇（F），制动器（DZ）等。同时，本公司还提供相适配的直流调速装置。

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