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维普资讯
第３３卷第８期应用科技Ｖｏｌ＿３３．№．８
２００６年８月ＡｐｐｌｉｅｄＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＡｕｇ．２００６
文章编号：１００９—６７１Ｘ（２００６）０８—０００１—０４
水下机器人的模糊滑模控制方法
粘丹妮，王丽荣，庞永杰
（哈尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）
摘要：建立了某水下机器人的水动力模型，采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法，通过模糊逻辑动态调整
滑模控制器的指数趋近率的参数，有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象，仿真试验和水池试验证明，该
控制器能有效地消除滑模控制的抖振，对外部扰动具有较强的鲁棒性，而且具有良好的响应特性．
关键词：模糊滑模控制；水下机器人；抖振
中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ａ
ＴｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｏｎＡＵＶ
ＮＩＡＮＤａｎ—ｎｉ，ＷＡＮＧＬ—ｉｔｏｎｇ，ＰＡＮＧＹｏｎｇ－ｊｉｅ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｈｉｐｂｕｉｌｄｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅ．Ｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇ
ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｗｉｔｈｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌａｐｐｒｏａｃｈｉｎｇｒａｔｅｏｆｔｈｅ
ｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｉｔｈｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｉｎｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｉｓｒｅｄｕｃｅｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．
Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅｓｔｓａｎｄｔａｎｋｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｇｏｏｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｒｅｓｐｏｎｓｅｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ－
ｌｅｒ．Ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ．ｔｈｅｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｏｎｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｓｃａｎｂｅｄｅｃｒｅａｓｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ；ａｕｔｏｎｏｍｏｕｕｎｄｅｓｗｒａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＵＶ）；ｃｈａｔｔｅｒｉｎｇ
运动控制是自主式水下机器人系统的基本组成统模型参数的变化或外部干扰的影响，同时还可以
部分．有效地进行高精度的运动控制，是保证水下机消除非线性和耦合的影响，但往往却存在抖振的现
器人实现其水下搜索、探测、避障及定点悬停等任务象．文中采用模糊逻辑动态调整滑模控制器指数趋
的先决条件．由于海洋环境的复杂性和水下机器人近率参数，不仅有效地抑制了高频抖振，而且比采用
本身的耦合效应，水下机器人动力系统具有非线性、固定指数趋近率参数的滑模控制器具有更好的响应
时变性特点，其水动力系数通常很难准确估计测定，特性和鲁棒性，提高了控制精度．
甚至在很多情况下，给定的任务要求机器人负载可
Ａ１
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