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第２８卷第２期压电与声光Ｖｏｌ２８ＮＯ．２Ｉ
２００６年４月ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＥＣＴＲ｜ＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳＡｐｒ．２００６
文章编号：１００４—２４７４（２００６）０２—０１４３—０４
超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制
贺红林ｈ，赵淳生
（１．南京航空航天大学超声电机研究中心．江苏南京２１００１６；２．南昌航空工业学院机械系，江西南昌。３３００３４）
摘要：超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点，是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超
声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析，提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控
制方法，该方法中，模糊子控制器实现了关节定位的初步控制，神经网络子控制器起到降解稳态误差、提高控制精
度作用。文中较详细地研究了复合控制器的结构及两个子控制器的设计问题。为了检验控制效果，对控制系统进
行了仿真，结果表明，采用这种复合控制器可获得较高的位置精度。
关键词：超声电机；直接驱动机器人；模糊控制；神经网络控制
中图分类号：ＴＭ３５６文献标识码：Ａ
Ｆｕｚｚｙ—ｎｅｕｒｏｎＮｅｔｗｏｒｋＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓＡｐｐｌｉｅｄｔｏ
ａＲｏｂｏｔＤｒｉｖｅｎＤｉｒｅｃｔｌｙｂｙＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＭｏｔｏｒｓ
ＨＥＨｏｎｇ－ｌｉｎ。ＺＨＡＯＣｈｕｎ－ｓｈｅｎｇ
（１．ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏＵｌｆｔｒａｓｏｎｉｃＭｏｔｏｒｓ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏＡｆｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ；
２．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＮａｎｃｈａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｃｈａｎ３３００３４，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅＵＳＭｓｕｃｈａｓｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔ，ｆａｓｔｒｅｓｐｏｎｓｅｓｐｅｅｄａｎｄｈｉｇｈｔｏｒｑｕｅ／ｍａｓｓｒａｔｉｏ
ｍａｋｅｉｔａｎｉｄｅａｌａｃｔｕａｔｏｒｆｏｒｔｈｅｄｉｒｅｃｔｄｒｉｖｅｒｏｂｏｔ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｅｒｖｏｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅＵＳＭａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓ
ｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ａｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆａｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｈｉｃｈｍａｋｅｓｏｖｅｒａｌｌｓｙｓｔｅｍｓｔａｂｌｅａｌｏｎｇ
ａｔｒａｊｅｃｔｏｒｙａｎｄａｎｅｕｒｏｎｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｈｉｃｈａｉｍｓｔＯｒｅｄｕｃｅｔｈｅｓｔａｂｌｅｅｒｒｏｒｆｏｒａｐｌａｎａｒｒｏｂｏｔｄｒｉｖｅｎｂｙＵＳＭ
ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｔｗｏｓｕｂ－ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｈａｖｅｂｅｅｎｓｔｕｄｉｅｄ．Ｉｎｏｒ—
ｄｅｒｔＯｖａｌｉｄａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ａｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｈａｓｂｅｅｎｍａｄ
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