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电液系统

摘要：电液系统具有相应快速、控制灵活等优点而广泛应用于现

代工业中,对促进工业发展具有重要的作用。本文从电液控制系统的

建模以及电液元件（伺服阀、比例阀）研究状况、电液系统的未来发

展趋势三方面进行了阐述.

关键词：电液系统;建模;比例阀;伺服阀;发展趋势

1前言

18世纪欧洲工业革命时期,多种液压机械装置特别是液压阀得到

开发和利用，19世纪液压技术取得进展，包括采用油作为工作流体

和采用电来驱动方向控制阀，20世纪50—60年代是电液元件和技术

发展的高峰期，在军事应用中得到广泛应用[1]。液压技术是以液体为

工作介质，实现能量传递、转换、分配及控制的一门技术。液压系统

因其响应快、功率体积比较大、抗负载刚度大以及传递运动平稳等优

点而广泛应用于冶金、化工、机械制造、航空航天、武器装备等领域

［2]。随着液压技术与微电子技术、传感器技术、计算机控制等技术

的结合，电液技术成为现代工程控制中不可或缺的重要技术手段和环

节。电液技术既有电气系统快速响应和控制灵活的优点，又有液压系

统输出功率大和抗冲击性好等优点［3]。

韩俊伟对电液伺服系统的发展历史、研究现状和系统集成技术的

应用进行了全面阐述，通过介绍电液伺服系统在力学环境模拟实验系

统中的应用，分析了电液伺服系统的集成设计，比较了我国在电液伺

服系统技术研究中的优劣势,指出电液伺服系统的未来发展趋势与挑

战[4]。许梁等从电液元件、电液控制系统、现代电液控制策略三方面

对电液系统进行了阐述,指出了电液发展趋势［5］。陈刚等从电液元

件、电液控制系统、计算机在电液系统中应用、现代控制理论的电液

技术方面对电液系统进行了阐述，对于现代控制理论的电液技术,从

PID调节、状态反馈控制、自适应控制、变结构控制、模糊逻辑控制、

神经网络控制进行了探究[6］.本文从电液系统的建模、电液元件（比

例阀、伺服阀)、发展趋势研究进行综述.

2系统的建模

伺服系统是一个由多个环节构成的复杂的动力学系统,而且是一

种典型的非线性时变系统。一方面由于阀口固有的流量一压力非线

性、液体可压缩性、电液转换、摩擦特性、阔的工作死区等非线性，

以及阻尼系数、流量系数、油液温度等的时变性[7］；另一方面由于

系统的负载及所处的现场环境的变化,导致电液伺服系统参数变化

大、非线性程度高、易受外界干扰。在工作过程中容易出现非线性振

动、噪声、冲击和爬行等异常现象,而且其诱因不易确定，影响设备

的稳定运行［8］。对电液系统进行准确建立模型是分析电液系统的

基础.电液伺服系统本身是非线性系统，传统上对电液伺服系统非线

性问题的处理方式是在稳态工作点处进行泰勒级数展开。如果把工作

范围限制在工作点附近,高阶无穷小就可以忽略,并可以把控制滑

阀的流量方程局部线性化，变量的变化范围小,线性化的精确性就

高，阀特性的线性度高，所允许的变量变化范围就大［9].当电液伺

服系统工作在远离系统的工作点时,使增量线性化模型难于奏效，可

能得到错误的结果或不确定的结果，因此电液系统建模从线性与非线

性两方面进行研究。

2。1线性建模研究

电液系统建模可以分为机理建模和图形建模[10]。机理建模是根

据人们在生产实践中总结出来的科学原理,如质量守恒、能量守恒、

运动学定理、热力学定理、化学反应方程式等基本规律，通过严格的

数学推导得出的模型，这需要对系统有一个充分的认识.图形建模即

系统辨识，是通过观测系统输入、输出以及过程状态，运用某种数学

归纳或统计方法，抽象出系统的模型，这些模型又包括参数化模型和

非参数化模型。通过机理建模得到含未知参数的系统模型,再通过辨

识实验估计模型参数是前两种方法的有机结合.

DASGUPTAK等以伺服阀控液压马达系统为研究对象，运用功率键

合图法建立了系统的状态方程，并对参数变化下系统的动态特性进行

了仿真分析［11]。石红雁等利用Simulink软件包对阀控对称液压

缸线性传递函数模型进行了动态仿真［12]。卢贵主等利用功率键合

图建立了液压系统模型,并通过Simulink软件进行动态仿真[13]。

吕云嵩在频率域将阀控非对称缸的分段传递函数进行参数整合,获得

了系统的等效传递函数建模方法［14]。AYALEWB,SEOJ等在文献中以

电液伺服系统为研究对象，运用线性动力学理论通过简化建立了系统

的线性化模型，并对不同