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基于改进纯跟踪的低速智能汽车路径跟踪控制

目录

一、内容概述................................................2

1.研究背景与意义........................................3

1.1自动驾驶技术的发展现状.............................4

1.2低速智能汽车路径跟踪控制的重要性...................5

1.3研究目的及价值.....................................6

2.国内外研究现状........................................7

2.1路径跟踪控制算法的研究进展.........................8

2.2纯跟踪算法的改进研究...............................9

2.3相关技术发展趋势..................................10

二、路径跟踪控制理论基础...................................11

1.路径跟踪控制概述.....................................12

1.1路径跟踪控制定义..................................13

1.2路径跟踪控制的基本原理............................14

1.3路径跟踪控制系统组成..............................14

2.路径跟踪控制数学模型.................................15

2.1车辆动力学模型....................................17

2.2路径模型..........................................18

2.3控制模型..........................................18

三、改进纯跟踪算法研究.....................................19

1.纯跟踪算法原理及不足.................................21

1.1纯跟踪算法概述....................................22

1.2纯跟踪算法的原理及流程............................23

1.3纯跟踪算法的局限性................................24

2.改进纯跟踪算法设计...................................26

2.1引入自适应控制理论................................28

2.2结合智能优化算法进行参数调整......................29

2.3考虑车辆横向稳定性控制策略优化....................30

四、基于改进纯跟踪的路径跟踪控制系统设计...................32

1.系统架构设计.........................................33

1.1传感器与执行器选择及配置..........................35

1.2控制单元设计及功能实现............................36

1.3系统硬件在环仿真测试..............................37

2.控制策略实现.........................................38

2.1路径规划策略......................................40

2.2改进纯跟踪算法的实现流程..........................40

2.3稳定性控制策略....................................42

五、实验验证与分析.........................................43

一、内容概述

本文档旨在探讨和实现一种基于改进纯跟踪的低速智能汽车路径跟踪控制策略。随着自动驾驶技术的快速发展，智能汽车已经成为未来交