含间隙机构的动力学.pptVIP

机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学在上式中只要将表示为广义坐标的函数即可经运算有（见唐锡宽教材）式中：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学质心坐标表示为广义坐标的函数归纳起来写成矩阵的形式：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学※速度表示为广义坐标、广义速度的关系由上讨论知：※角加速度、质心加速度表示为广义坐标、广义速度、广义加速度的函数机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学由上讨论知：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学同理有：※动力学方程机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学将上推导的动能、势能涉及的位置坐标、速度表示为广义坐标、广义速度的函数代入:再经进一步的推导得（详见唐锡宽教材）：表示为矩阵的形式式中：※动力学方程机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学式中：其动力学方程是一组二阶非线性方程。一般无解析解，需进行数值运算。通过数值运算，可求出由机构位置、转角与广义坐标之间的关系，即可求出各杆的实际位置、角速度、角加速度。积分运算求：再积分运算求：四、运动副元素分离的判断准则机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学※由含间隙机构动力学方程知，可以通过数值积分求稳定周期运动的解。再由轴套与轴销中心相对位置或运动副反力的数值可以判断是否出现运动副元素的分离。但含间隙机构的动力学方程是强非线性，计算不简洁，不便于在机构的综合及优化中应用。※WuCLS.EarlesSWE.ADeterminationofContact–LossataBearingofaLinkageMechanism。1977他们的研究是基于运动副元素分离前后，运动副反力的方向发生剧烈的变化。用运动副反力方向的变化率作为判断运动副元素分离的准则，但有时失效。※李哲：ANewMethodofPredictingtheOccurrenceofContactLossBetweenPairingElementsinPlanarLinkageswithClearances.1992提出应用运动副反力的变化，给出运动副元素分离的预测方法。其基本的思路：※李哲提出运动副元素分离的预测方法。其基本的思路：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学■讨论对象：运动副C存在间隙的曲柄摇杆机构，半径间隙量δ。■按连续接触模型，将间隙等效为无质量刚性杆件，杆件的长度为δ■不计运动副间的摩擦，运动副元素接触为刚性接触，曲柄匀速转动。系统自由度2，广义坐标：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学■构件2、3的动力学分析：对构件2：在间隙C处，构件3对其作用力记为F，其它受力及虚加的惯性力如图示。达朗贝尔原理，对B点力矩平衡方程经进一步推导：同理对构件3有：机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学构件2构件3从两式中解得：由机构满足的矢量封闭方程，求出连杆和摇杆的位置角、角速度、角加速度表示为广义坐标、广义速度、广义加速度的函数将该关系代入上两式，并消去F，即可得到微分方程（无解析解）随变化的机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学由上动力学分析知，可求含间隙运动副处的相互作用力F及间隙的方位角α的变化规律。且可将运动副反力表示为曲柄转角的函数当F计算出现零值或负值时即可认为运动副元素出现分离。注：此过程计算运动副间隙的方位角比较繁琐。下面用近似方法处理。机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学据相关的研究和实例计算的验证，可以认为：在运动副元素发生分离之前，含间隙机构的运动副反力的方位角与无间隙机构的运动副反力方位角近似相等。取构件2对象，受力如图示：达朗贝尔原理，对B的力矩平衡方程：同理，对构件3，对D点的力矩式平衡方程：由该两式解得：无间隙运动副反力其方位角：求导得：用求出的替代代入以下两式机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学用求出的替代代入以下两式可计算出含间隙机构中的运动副反力随曲柄转角的变化情况。当出现零值或负值时可认为出现运动副元素的分离。§5-3凸轮机构和间歇机构中的横越冲击现象机械动力学Chapter5含间隙机构的动力学以几何封闭的凸轮机构为例说明。图示几何封闭的移动凸轮：主动件凸轮左右运动，从动件上下运动。图中的A、B为凸轮轮槽的两个面。设在高速条件下，惯性载荷为载荷的主要部分，凸轮轮