《机械臂智能控制》全套教学课件.pptx

机械臂智能控制;;CONTENTS;2.机器人的组成;2.举例：OpenBot——将智能手机变成机器人;OpenBot智能小车——人员跟踪;OpenBot智能小车——自主导航;OpenBot智能小车——组成;OpenBot智能小车DIY;OpenBot智能小车构建——电路设计;OpenBot智能小车构建——材料一览;OpenBot——主控ArduinoNano;OpenBot——车体;OpenBot——电机测速传感器;OpenBot——超声波避障;OpenBot——电机驱动;OpenBot小车材料清单;OpenBot小车;OpenBot智能小车构建——接线图;OpenBot智能小车构建——组装;OpenBot小车——刷Arduino固件;OpenBot小车——刷Arduino固件;OpenBot小车——智能手机;OpenBot小车——智能手机;OpenBot小车——智能手机;2.机器人的组成;2.机器人的组成;2.1机器人——执行机构：轮式;2.1机器人——执行机构：差速轮;2.1机器人——执行机构：差速轮;2.1机器人——执行机构：阿克曼轮;2.1机器人——执行机构：麦克纳姆轮;2.1机器人—??执行机构：麦克纳姆轮;2.1机器人——执行机构：全向轮;2.1机器人——执行机构：履带式;2.1机器人——执行机构：腿式;2.2机器人——驱动系统;2.2机器人——驱动系统：液压;2.2机器人——驱动系统：液压;2.2机器人——驱动系统：气动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.2机器人——驱动系统：电动;2.3机器人——传感器：视觉;2.3机器人——传感器：视觉;2.3机器人——传感器：激光雷达;2.3机器人——传感器：激光雷达;2.3机器人——传感器：激光雷达;2.3机器人——传感器：力传感器;2.3机器人——传感器：姿态传感器;2.4机器人——控制系统;2.4机器人——控制系统;3.智能机械臂控制——课程简介;专业拓展课

考查课

学时32（理论16学时+实验16学时）

核心内容：

机器人技术，机械臂工作原理，机械臂控制技术;;教材：

《智能机械臂控制与编程》

高等教育出版社

深圳越疆科技有限公司

重点

机械臂结构

机械臂控制方法

机械臂编程方法;了解机器人的种类和组成

理解机械臂的结构

熟悉机械臂的控制方法

熟悉机械臂的编程方法;机械臂简介

机械臂开发IDE

机械臂SDK开发包

机械臂的基本控制方式

机械臂的信息检测与报警

机械臂“示教”“再现”模式及应用

机械臂的运动规划与控制

机械臂扩展接口

机械臂扩展：滑轨、传输带，视觉等

合计：32学时（理论+实验）;

平时成绩占60%。

期末考试占40%（开卷，带课本）；

平时成绩考核见下表：;

平时成绩考核——出勤;

平时成绩考核——提问;

平时成绩考核——课堂表现;

平时成绩考核——课内实验;;;CONTENTS;3.机械臂构型;3.1机械臂构型——笛卡尔机械臂

;3.1机械臂构型——笛卡尔机械臂

;3.2机械臂构型——铰接/关节型机械臂

;3.2机械臂构型——铰接/关节型机械臂

;3.2机械臂构型——铰接/关节型机械臂

;3.2机械臂构型——铰接/关节型机械臂

;3.2机械臂构型——铰接/关节型机械臂

;3.3机械臂构型——SCARA机械臂

;3.3机械臂构型——SCARA机械臂

;3.4机械臂构型——球面坐标型机械臂

;3.5机械臂构型——圆柱面坐标型机械臂

;3.6机械臂构型——Delta机械臂

;;;CONTENTS;知识链接1：机器人仿真技术;任务实施：探索千姿百态的机器人;Step01:安装CoppeliaSim;Step01:安装CoppeliaSim;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面;Step03:不可移动机器人;;Step03:不可移动机器人;;;;;Step04:移动式机器;Step04:移动式机器;任务实施;;;任务解析;任务实施：机械臂写字画画;安装硬件前

确认：设备关机、断电！！！;Dobot机械臂的