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模糊PID控制算法的导盲机器人

摘要：根据PID控制对线性定常系统控制和复杂非线性系统的控制，设计了一款

导盲机器人，以模糊PID控制算法为导向，实现导盲机器人的避障循迹控制。实

验结果表明，使用模糊PID控制算法，可以更好的实现导盲机器人的避障循迹控

制，从而提高导盲机器人避障的准确度。

关键词：模糊PID；控制算法；导盲机器人

中图分类号：G623.5文献标识码：A文章编号：ISSN0257-2826（2019）07-

118-02

科学技术的发展让机器人的应用领域越来越宽泛，机器人的功能摆脱了生产

制造企业中的搬运任务，逐渐走向了服务型。导盲机器人属于一种服务型的机器，

以盲人为设计中心，实现避障以及红绿灯的识别。在当今的机器人研究领域中，

机器人的避障问题是研究的重点。机器人在避障时需要面临环境的变化，因为机

器人所得到的信号是不可靠的。本设计主要是基于模糊PID控制算法所设计的一

款导盲机器人，重点就是进行避障循迹的控制研究，该控制算法具有一定的实时

性效果，并且还拥有较高的辨识度，能够快速处理数据，从而提高系统对避障参

数的处理与分析能力，提高系统的稳定性。

模糊1PID控制算法

模糊控制在智能控制领域中是一个非常重要的组成部分，模糊控制不会受到

被控对象的数学模型的控制，主要的控制方式是通过现场的操作人员或者专家学

者的经验判断，实现实时控制。现有的模糊PID算法如果将精确的数学模型作为

依赖对象，则非线性的复杂控制系统将无法得到较好的结果。模糊PID算法由模

糊控制与PID算法共同组成，通过建立模糊控制表得到相关参数的整定值，得到

的主要方式是系统偏差以及偏差变化率查表，通过这些参数实现PID的运算。模

糊PID控制系统的总体框架结构如图1所示。使用模糊算法对PID参数进行调整，

可以让系统获得较好的适应能力。

图1模糊PID控制系统

2基于模糊PID控制算法的导盲机器人设计

2.1循迹算法设计

当导盲机器人在进行循迹的过程中，如果处于转弯或者高速运动的状态下，使用

PID算法将会出现交差的稳定性。需要对PID的控制参数进行修正，可以使用实

时跟踪偏差或者偏差变化率的方式进行调整，从而实现对导盲机器人的控制。其

PID控制算法为：

表示比例系数；表示积分系数；表示微分系数。表示误差；表示误差变化率。

模糊自整定PID参数需要随着和的变化进行调整。

和作为模糊控制的输入变量；、、表示输出变量，并按照导盲机器人的相关控

制要求，提高控制器主动适应的能力，将输出变量的初始值按照环境因素的方式

进行输入，从而提高用户对控制参数的掌控，以补偿在进行模糊控制推理过程中

对输出变量或者输入变量模糊化所造成的误差。将模糊集中的论域变化范围表示

为，将基本论域的范围表示为离散型，采用非线性量化的形式进行模糊处理。使

用三角形隶属度函数的方式进行模糊推理的计算，如表1所示。

表1：、、、、隶属度函数结果

NBNMNSOPSPMPB

NBPBPBPMPMPSOO

NMPBPBPMPSPSONS

NSPMPMPMPSONSNS

OPMPMPSONSNMNM

PSPSPSONSNSNMNM

PMPSONSNMNMNMNB

PBOONMNMNMNBNB

NB、NM、NS、O、PS、PM、PM表示模糊子集；、、、、的量化等级的子集

为-3、-2、-1、0、1、2、3。

2.2导盲机器人控制经验规则设计

如果较大，则要取较大的值；为了避免在实际的运行过程中发生误差而超出可

控的范围，需要取较小的；如果系统出现较大的变化而产生饱和，需要让为0。

如果和大小合适，则需要取最小值，以保证系统具有比较合适的超调，需要注

意的是要取合适的值，才不会对系统造成较大的影响。

如果较小会让系统的稳态性能更加完善，并且、要取较大值。在进行设计的过

程中，要充分考虑到系统的抗干扰功能，避免系统出现不稳定的现象。如果较小，

相应的要取较大。

表示导盲机器人的循迹误差的速度变化，如果越大则相应的越大，而则越小。

得到关于、、输出变量的控制规则表，以为例，建立模糊变量的模糊规则，如

表2所示。

表2：模糊变量的模糊规则

-3-2-10123

NB1.00.300