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模糊PID控制器设计及仿真

张三

自动化学院10级1班学号

摘要:提出了高动态性能切换模糊PID控制器设计方法。通过对传统PID控制中比例控制和微分控制作用的分析,结

合模糊PID控制器鲁棒性能和自适应性好的优点,设计了一类新的模糊控制器。由于该类控制器先后经历比例控制,微

分控制和模糊PID控制的切换,使被控系统不仅具有一般模糊PID控制器的所具有的良好的鲁棒性能和自适应性,而且

与一般模糊控制器相比具有更小的超调量和调节时间。

关键词:模糊PID控制器,仿真

分的优点,消除各部分的弊端,新控制器采用了

1引言

比例,微分和模糊控制的模态切换控制。该算法综合

论算法是基于对过去、现在、未来的信息进行综了比例、微分和模糊控制的长处,不仅可以使系统具

合和估计的一种简单的控制算法,是一种基于偏差的有较快的响应速度和抗参数变化的能力,而且可以实

控制方式。PID控制器以其算法简单，计算量小，使现对系统的高精度控制。

用方便，鲁棒性较强等优点而得到广泛应用，并取

2.2一般的模糊控制器设计

得了良好的控制效果。但是对于一些时变和非线性的

系统常规PID就显得无能为力了。常规PID控制参数在控制器初始阶段0~tp0时间段内采用高增益

的最佳调整还未实现自动化，依靠人工凑试的整定方Kp0纯比例控制,使系统输出能够快速跟踪参考输入,

法不仅需要丰富的经验和技巧，而且十分费时。同在系统输出接近参考输入时切换至纯微分控制以抑

时，在实际控制系统控制过程中，由于噪声、负载扰制超调,通过调整增益系数KD0使被控输出在0.5tp0

动和其他一些环境条件变化的影响，受控过程参数，时间内出现峰值,以防止出现过大超调,且峰值大小

模型结构均将发生变化。在这种情况下，采用常规PID在0.95yr~1.05yr范围内。在系统输出达到峰值后切换

控制器难以获得满意的控制效果，而模糊控制不依赖至模糊PID控制以使系统具有良好的鲁棒性能,切换

被控对象精确的数学模型，是在总结操作经验基础上时刻记为tD0。控制器参数Kp0,KD0,tp0可以通过试

实现自动控制的一种手段。本文应用模糊推理的方法验测量得到;对于数学模型已知的被控对象可以通过

实现对PID参数的在线自动整定，并依此设计出一般仿真的方法得到。首先采用纯比例控制并调整增益系

控制系统的模糊参数自整定PID控制器。基于数使系统发生临界振荡,取此时增益系数为Kp0,且取

MATLAB的仿真结果表明与常规PID控制系统相当系统输出第一次达到0.8yr时的时刻为tp0。KD0可

比，该设计能获得更优的鲁棒性和动、静态性及具有以在一定范围内选去,只要满足以上控制条件即可。

良好的自适应性。模糊PID即一般的模糊控制器,本文采用文献所提出

的模糊控制器。见图2.2

2PID控制器的设计及仿真

2.1经典PID控制器

本经典PID控制器的传递函数可描述为:

G(s)=Kp+KDs+KI/s

控制器输入为e(t)=yr(t)-y(t),其中yr为系统

图2.2

参考输入,y为系统输出,控制器输出为控制量u。由