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科技风2021年2月水利电力
：
DOI10.19392/j.cnki.1671-7341.202105093
机器人关键技术综述变电站智能巡检
景凯凯袁顺刚胡林林
许继电源有限公司河南许昌46100
摘要，，
变电站智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式在无人值守的环境中完成对室外高压设备进行红外温度监
：
测和仪表液位的图像识别等任务，、、
替代人工完成巡检中遇到的繁难险和重复性的工作。本文介绍了变电站智能巡检机器
、、,
人的系统组成,重点探讨了巡检机器人的关键技术,包括行走机构导航控制技术视觉伺服校正技术及图像识别等技术展
望巡检机器人的发展方向及应用前景，
为变电站巡检机器人的更新迭代提供参考方向。
关键词变电站；导航；
巡检机器人；图像识别关键技术
：；
目前，全国多数变电站电力设备巡检仍为人工巡检方路面和盖板路的变电站场所不太适用。
式巡检人员的巡视内容主要包括设备温度仪表表计读(轨道式行走机构轨道式行走机构是在固定的轨道
。、2)。
数巡视内容固定单一，
或高压电缆的接头状态等巡视人员上移动的装置根据规划的路线预先敷设轨道机器人可以
、，，，
*
，易于控
工作效率较低+$随着电网安全运行的要求越来越高变电移动到轨道上任何位置，具有定位精度高移动安全、
，
1
制等特点,但由于轨道固定机器人运行轨迹单一灵活性较
站使用智能化设备的必要性也越来越强，能够使用一套既能,，
对变电站设备自动进行数据采集，。
又能对所得数据进行全面差配电室等环境
,适用于变电站控制室、
综合分析和比较的智能化无轨机器人系统，是非常必要的。(轮式行走机构轮式行走机构具有移动平稳、
3)。
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