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船舶组合导航的工作模式课件.pdf

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    组合导航系统的工作模式

    1利用卡尔曼滤波解决组合导航问题

    2直接法和间接法

    3输出校正和反馈校正

    4松组合和紧组合

    组合导航主要研究内容

    利用卡尔曼滤波解决组合导航问题

    组合导航系统实质是状态估计问题

    从具有随机噪声的量测信息中提取或求解状态的真实解。

    状态：导航参数或其误差量

    导航参数：运动体的位置、速度等状态量

    随机误差：惯导的陀螺仪误差，加速度计误差，卫星导航的时间

    误差等等。

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