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第６卷第１７期２００６年９月科学技术与工程Ｖｏ１．６Ｎｏ．１７Ｓｅｐ．２００６
１６７１－１８１５（２００６）１７－２６６１－０５ＳｃｉｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｎｓｉｎｅｅｒｉｎｇ＠２００６Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｎｇ．
计算机技术
基于模糊控制的机器人视觉伺服系统
孙洪淋＇孙炜ｈ石玉秋廖继旺
（湖南大学电气与信息工程学院，长沙４１００８２；湖南信息职业技术学院长沙４１０２００）
摘要将模糊控制应用于机器人视觉伺服系统，利用模糊控制不依赖于对象模型和鲁棒性强的优点来克服机器人视觉伺服
系统的时变性、强耦合和非线性等因素的影响。实验结果表明基于模糊控制的机器人视觉伺服系统具有较快的响应速度和
较强的鲁棒性。
关键词模糊控制机器人视觉伺服系统
中图法分类号１１Ｐ２４２．６；文献标识码Ａ
机器人视觉伺服控制系统是一个多输人多输
出的非线性系统，它具有时变性、强耦合和非线性１控制问题描述
的动力学特征，很难用精确的数学模型来描述。用
传统的基于对象模型的控制方法难以进行有效的以三关节工业机械手为控制对象，构成一个
控制。另外机器人视觉伺服控制系统还存在着严ｅｙｅ—ｉｎ—ｈａｎｄ系统（如图ｌ所示）。通过安装在机器
重的不确定性，这种不确定性可分为两类０Ｊ：一是手臂末端的摄像机为输入，使机器人看到目标小
摄像机参数标定误差引起的不确定性；二是机器人球，利用该视觉输入判断机械手臂末端与目标相对
本身动态特性由于负载、摩擦等因素引起的不确定位置，通过模糊控制器，产生相应动作，从而使机械
性。机器人视觉伺服控制方法必须对这些不确定手臂到达工作空间中任意放置的目标所在位置，即
性具有很强的鲁棒性。完成“感知一路径选择一姿态调整一到达目标位
模糊控制完全是根据操作人员操作经验实现置”的工作任务。
对系统的控制，不依赖于对象的数学模型，具有较
强的鲁棒性，对被控对象参数的变化不敏感，能够目标小球
／
很好地克服非线性、时变、耦合等因素的影响。将
●
模糊控制用于机器人视觉伺服系统的控制，利用模
糊控制不依赖于对象模型、响应速度快和鲁棒性强
的优点以提高机器人视觉伺服系统的性能。
２００６年４月２７日收到湖南大学科学基金重点项目资助
第一作者简介：孙洪淋（１９７ｌ一），女，湖南信息职业技术学院讲图１三自由度机械手视觉伺服控制系统
师，湖南大学电气与信息学院硕士，研究方向：智能控制、机器人
视觉伺服控制。
通信作者简介：孙炜（１９７５一），博士，湖南大学电气与信息学院２机器人视觉伺服模糊控制方法
副教授，研究方向：智能控制、机器人视觉伺服控制等。
Ｅｍａｉｌ：ｄａｖｉｄ—ｓｕｎ＠ｔｏｍ．ｃｏｒｎ所设计的机器人视觉伺服模糊控制系统结构
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