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现代驱动与控制受分

基于模糊逻辑的永磁同步电动机伺服系统的位置控制

王群京任涛姜卫东

合肥工业大学（２３０００９）

Ｆｕｚｚｙ－ｌｏｇｉｃ－ｂａｓｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＨｉｇｈＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔ

ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＳｅｒｖｏＭｏｔｏｒＳｙｓｔｅｍ

ＷａｎｇＱｕｎｊｉｎｇＲｅｎＴａｏＪｉａｎｇＷｅｉｄｏｎｇ

ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ

摘要：永磁同步电动机（ＰＭＳＭ）由于其体积小、效状态，永磁同步电动机凭借其自身优异的控制性

率高、结构简单可靠、转矩大和鲁棒性强等优点，被广泛能、较大的转矩系数和功率因数、较小的转矩脉

的用于高精度位置控制的伺服系统。为了实现高性能永磁”使得它在要求高精度、快速性的工业自动控

同步电动机伺服系统快速而精确的位置跟踪控制，在转，

制、工业机器人等领域得到了广泛应用，并在商性

子磁场定向（ＦＯＣ）的矢量控制策略中引入模糊控制算法

能伺服控制系统中逐步取代了直流电动机。

以克服系统模型和参数的不确定性，并通过数字信号处

理器（ＤＳＰ）ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ实现了实时控￥１ｈＭＡＴＬＡＢＰＭＳＭ精确的位置控制由于其电流和转子转

仿真和试验结果以及与传统ＰＩ控制的比较，证实了模糊控速的非线性耦合，以及电磁转矩方程中的非线性

制不但可以保证系统的全局一致渐进稳定，而且具有快而变成一个复杂的问题，为了实现高性能的位置

速而精确的位置跟踪性能，并能有效的降低负载扰动对跟踪控制，采用了按转子磁场定向的矢量控制方

位置跟踪性能的影响。它具有调速范围宽，低速性能好，硬件实现

关键词：ＦＬＣ位置跟踪ＦＯＣＰ控制ＩＤＳＰ，

简单等优点。

Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＭｏ—

在矢量控制中由于传统的Ｐ调节器对参数变Ｉ

ｔｏｒ（ＰＭＳＭ）ｈａｓｂｅｅｎｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｍａｎｙａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉ—

ｔｉｏｎｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓｄｕｅｔｏｓｏｍｅｏｆｉｔｓａｄｖａｎｔａｇｅｏｆ化和负载扰动非常敏感，需要对控制参数进行连

ｓｉｍｐｌｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，ｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｅａｓｙｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ，续采样调整。为了克服这些问题，引入了模糊逻辑

ｌａｒｇｅｔｏｒｑｕｅ，ｓｍａｌｌｒｉｐｐｌｅ，ｓｔｒｏｎｇｒｏｂｕｓｔａｎｄｓｏｏｎ．Ｉｎ控制技术，它不依赖于精确的数学模型，且具有

ｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｑｕｉｃｋｌｙａｎｄａｃｃｕｒ