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基于Sigmoid函数的PMSM模糊滑模观测器设计

牛绿原;余剑;王刚;李宇

【摘要】针对近年来被广泛应用于工业控制领域的永磁同步电机无速度传感器控

制进行研究，设计出新型滑模电流观测器。为了减小抖振，以Sigmoid函数代替

切换函数，引入模糊控制器以实现滑模增益的自适应更新，并对观测器的稳定性进

行了证明。最后，利用MATLAB/Simulink软件搭建了仿真模型，通过仿真实验

证实了其正确性和可行性。

【期刊名称】《制造业自动化》

【年(卷),期】2015(000)010

【总页数】3页(P154-156)

【关键词】永磁同步电机;滑模观测器;Sigmoid;模糊自适应

【作者】牛绿原;余剑;王刚;李宇

【作者单位】南京理工大学泰州科技学院，泰州225300;南京理工大学泰州科技

学院，泰州225300;南京理工大学泰州科技学院，泰州225300;南京理工大学泰

州科技学院，泰州225300

【正文语种】中文

【中图分类】TM351

0引言

永磁同步电动机具有体积小、效率高、调速性能优异等优点，被广泛应用于工业控

制领域。从控制的角度来看，分为有传感器和无传感器两种，前者会带来成本上的

增加以及运行不稳定性的增大，后者往往根据测得的电压和电流信息，结合永磁同

步电动机的数学模型，通过理论估算的方法计算出转速和转角，可靠性和抗干扰性

强，具有更为广阔的应用前景。目前，关于永磁同步电动机的无传感器技术已经成

为一个研究热点。

近年来，国内外学者对此做了大量的研究。提出了许多方法，主要有：高频信号注

入法、模型参考自适应法、扩展卡尔曼滤波法、滑模观测器法等等[1,2]。其中，

滑模观测器法强调控制系统的结构随着开关特性而变化，不受系统参数和扰动影响，

故而具有较强的鲁棒性，近年来被广泛应用于永磁同步电机的无速度传感器控制中。

而传统的滑模趋近律采用开关函数,往往会出现剧烈的抖振[3]。为了减小抖振，文

献[4,5]将Sigmoid函数引入到滑模观测器中，并构建了自适应速度控制器；文献

[6]将Sigmoid函数和定子电阻辨识相结合，并通过实验进行了证明；文献[7]将模

糊控制引入到滑模观测器中，通过仿真和实验验证了抑制抖动的有效性；文献[8]

将反电势估测值引入到观测器中；文献[9]设计了二阶滑模观测器；文献[10]利用

两模型输出的偏差构造了2个滑模面，设计了双滑模观测器。

本文以Sigmoid函数代替传统的开关函数，并以模糊控制来实现K值的自适应更

新，同时，考虑到永磁同步电机是一个复杂的非线性系统，为了使系统同时具有调

节速度快和稳态精度高的优点，在速度环引入模糊控制器，使其和传统的PI调节

器相结合。通过仿真，验证了新设计的观测器的正确性。

1永磁同步电动机数学模型

PMSM在∂、β坐标系下的数学模型为：电压方程：

电动势方程：

转矩方程：

以上各式中，分别为轴的定子电压，分别为轴的定子电流，分别为定子电阻和电感，

分别为轴的定子感应电动势，为转子角速度，为转子转角，为转子磁链，Te为电

磁转矩。

2模糊滑模观测器设计

2.1基于Sigmoid函数观测器设计

以Sigmoid函数代替传统的切换函数，不仅可以减小抖振带来的影响，而且可以

省略低通滤波器和相角补偿。为此，构造电流型滑模控制方程为：

式中，分别为电流估计值，分别为电流观测误差，K为滑模增益，a为正常数。

则可得滑模观测器的估计值为：

2.2稳定性分析

式(4)和式(1)相减，得系统误差状态方程：

选取为超平面，其中，选择Lyapunov函数为：

根据稳定性条件，必须有：

则可得到观测器稳定的条件为：

显然，只要滑模增益K大于电动势的最大值即可保证观测器的稳定性。

2.3自适应模糊滑模增益的设计

由式(9)可以看出，滑模增益K必须足够大才能满足稳定性条件，传统的滑模控制

中K的数值往往是根据经验选定的常数，但实际系统中电流的观测误差是时变的，

固定的常数有可能增大抖振噪声，使估计误差增大，为了降低抖振，K值应该在满

足稳定性条件的前提下根据误差的变化而变化。为此，本文将模糊控制引入到滑模

观测器中，以调节K的大小。构建自适应模糊滑模观测器的原理图如图1所示。

图1自适应模糊滑模观测器原理图

分别以和为模糊控制器的输入量，以KΔ作为输出量，定义它们的模糊子集均为

{NB、NM、ZO、PM、PB}