六自由度机器人腕部设计 .pdfVIP

摘要

机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息

和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十

分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是一个

国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人

力物力加以研究和应用。

本文的主要任务和要解决的问题，是设计一台六自由度的机器人，在已

有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的

结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机

构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它

们进行校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。

并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解机械

原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识，并考虑其可靠

性、实用性、经济性等性能。

本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定

采用六自由度的关节型机器人结构方案;由于机器人结构复杂，构件繁多，需要

用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课

设只是设计了机器人的腕部结构;并采用CAD绘制了其装备和零件图，并对其中

某些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。

关键词:机器人腕部

1

目录

1绪论1

1.1机器人的组成2

1.1.1驱动装置2

1.1.2控制系统2

1.1.3执行机构2

1.2机器人分类4

1.2.1按用途分类4

1.2.2按控制形式分类4

1.2.3按驱动方式分类4

1.3腕部结构选形5

1.3.1单自由度手腕6

1.3.2两自由度手腕7

1.3.3三自由度手腕8

1.3.4装配机器人腕部结构选型9

1.4机器人设计11

2末端执行器.12

2.1夹持器12

2.2拟手指型执行器13

2.3吸式执行器13

3腕部设计15

3.1手腕结构的选择15

3.2传动装置的运动和动力参数计算17

3.2.1选择电机17

3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计19

2

4锥齿轮设计.23

4．1确定锥齿轮的主要技术参数23

4．2轮齿的受力分析和强度计算24

5.选择带轮和齿形带…………26

5.1带轮的选择26

5.2齿形带的设计28

总结31

参考文献.32

1绪论