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基于改进模糊PID的轮式机器人速度控制器设计

摘要：轮式机器人速度控制是机器人控制的关键技术之一。传统的PID控制方法在轮

式机器人速度控制中应用广泛，但在存在非线性、时变等复杂环境中，性能较差。本文提

出了改进模糊PID控制器，通过引入模糊逻辑控制解决了传统PID控制器难以处理的问题。

建立了轮式机器人速度控制的数学模型，然后根据该模型设计了改进模糊PID控制器，并

通过实验验证了该控制器的性能。实验结果表明，改进模糊PID控制器具有较好的鲁棒性

和稳定性，能够有效应对复杂环境下的控制问题。

关键词：轮式机器人；速度控制；PID控制；模糊控制

1.引言

轮式机器人是一种广泛应用于各种领域的移动机器人，其速度控制是机器人控制的关

键技术之一。传统的PID控制方法在轮式机器人速度控制中应用广泛，但在存在非线性、

时变等复杂环境中，性能较差。为了改进轮式机器人速度控制的性能，近年来，研究人员

提出了各种改进的控制方法，如模糊控制、神经网络控制等。

模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，其能够处理非线性和模糊的控制问题，因

此在复杂环境中具有较好的性能。在轮式机器人速度控制中，模糊控制可以通过建立一个

模糊控制器，根据输入的误差和误差变化率来产生控制信号，从而实现对机器人速度的控

制。

2.1轮式机器人速度控制模型

轮式机器人速度控制的目标是控制机器人的轮子转速，进而实现机器人整体的运动控

制。假设机器人的轮子半径为R，左右两侧的轮子转速分别为V1和V2，机器人的线速度和

角速度可以分别表示为：

V=(V1+V2)/2(1)

V表示机器人的线速度，ω表示机器人的角速度。

根据控制原理，机器人速度控制可以分为两个环节：角速度控制和线速度控制。角速

度控制通过调节两侧轮子的转速来实现，线速度控制通过调节角速度来实现。

改进模糊PID控制器的设计包括三个步骤：模糊化、模糊推理和解模糊化。对输入的

误差和误差变化率进行模糊化处理，将其转换为模糊集合。然后利用模糊推理规则，根据

输入的模糊集合来计算控制信号。将计算得到的控制信号进行解模糊化处理，得到最终的

控制信号。

3.实验结果与分析

为了验证改进模糊PID控制器的性能，设计了一套实验平台，并进行了一系列实验。

实验结果表明，改进模糊PID控制器具有较好的鲁棒性和稳定性，能够有效应对复杂环境

下的控制问题。

4.结论