推荐-自动控制理论课件第2章-自动控制系统的数学模型-.ppt

控制系统的结构图与信号流图3.反馈连接方框的等效变换G(s)H(s)E(s)B(s)±R(s)C(s)R(s)C(s)化简一般方法：移动分支点或相加点交换相加点合并控制系统的结构图与信号流图4.相加点和分支点的移动注意：⑴移动前后必须保持信号的等效性⑵相加点和分支点一般不宜交换其位置⑶“-”号可以在信号线上越过方框移动，但不能越过相加点和分支点遵循原则：交换前后变量关系保持等效①交换前后前向通路中传递函数的乘积应保持不变；②回路中传递函数乘积应保持不变控制系统的结构图与信号流图①相加点前移G(s)R1(s)R2(s)±C(s)G(s)G(s)R1(s)R2(s)C(s)±G(s)R1(s)R2(s)±C(s)G(s)1/G(s)R1(s)R2(s)C(s)±②相加点后移控制系统的结构图与信号流图③交换或合并相加点R3(s)R1(s)R2(s)--E1C(s)R2(s)R1(s)R3(s)--C(s)R1(s)R3(s)R2(s)--C(s)④负号在支路上移动G(s)H(s)E(s)-R(s)C(s)G(s)H(s)E(s)+R(s)C(s)-1控制系统的结构图与信号流图⑤分支点前移G(s)R(s)C(s)R(s)⑥分支点后移G(s)1/G(s)R(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)G(s)R(s)C(s)C(s)控制系统的结构图与信号流图⑦交换相加点和分支点（一般不采用）R1(s)R2(s)-C(s)C(s)R1(s)R2(s)-C(s)C(s)-R2(s)例2试化简如下系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)_G1(s)R(s)C(s)G2(s)G4(s)G3(s)＋＋_G1G2R(s)C(s)G2G4G3＋＋合并方框图等效变换举例控制系统的结构图与信号流图_G1G2R(s)C(s)G2G4G3＋＋合并_G1G2R(s)C(s)G2＋G3G4＋＋控制系统的结构图与信号流图_G1G2R(s)C(s)G1＋G2G4＋G1＋G2合并合并R(s)C(s)G1G2＋G2＋G3控制系统的结构图与信号流图例3试化简如下系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)解：①将G3(s)输出端的分支点后移得：_G1(s)R(s)C(s)G2(s)G4(s)H3(s)G3(s)H2(s)H1(s)___G1(s)R(s)C(s)G2(s)G4(s)H3(s)G3(s)H2(s)H1(s)__1/G4(s)合并控制系统的结构图与信号流图_G1R(s)C(s)G2H1_H2/G4②合并H3所在的反馈环节得：③合并H2/G4所在的反馈环节得：合并_G1R(s)C(s)H1合并控制系统的结构图与信号流图④得出传递函数为：简化结构图求总传递函数的一般步骤：1.确定输入量与输出量。2.若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。3.对多回路结构，由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框。控制系统的结构图与信号流图控制系统的结构图与信号流图信号流图起源于梅森（S.J.MASON）利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。x1abcdefghx5x4x3x2信号流图中常用的名词术语：源节点：只有输出支路的节点称为源节点或输入节点阱节点：只有输入支路的节点称为阱节点或输出节点混合节点：既有输入节点也有输出节点的节点称为混合节点通路：从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一点）构成的路径，称为通路。通路中各支路增益的乘积称为通路增益。x61信号流图的绘制和梅森增益公式控制系统的结构图与信号流图2.2控制系统的复数域数学模型一是指输入量是在t≥0时才作用于系统，则在t=0时，系统输入量xr以及其各阶导数均为零；二是指输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即输出量xc及其各阶导数在t=0时的值也为零。传递函数：是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。一、传递函数的定义