基于单片机C语言寻迹小车设计报告-科技文化节.doc

寻

迹

小

车

设

计

报

告

报告人：欧阳志德

邹鹏

设计目的：

随着现代工业的不断发展，自动化越来越多，寻迹小车是一种智能产品。它是按照铺在地表层的黑线行走。它轨道铺设容易适合范围广。它可以代替按铁轨铺设的轨道行走的小车。寻迹小车可以在无人控制的状态下到达指定的地点。可以利用来派送一些货物，减小人员的利用。

设计要求：

寻迹小车操作简单。

寻迹小车不能脱离轨道。

寻迹小车能够准确的到达目的地。

寻迹小车能够返回原地。

设计原理：

1、小车寻迹的原理

寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采用的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面有不同的反射性质的特点，小车在行驶的过程中不断的地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收。如果遇到黑线则红外线被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机以是否接收红外线为依据来控制小车的运动。

2、小车运动原理

小车的后面两个轮分别装上直流减速电机，分别控制两个电机的转速就可以控制小车的运动方向。电机的转速由单片机控制L298N输出不同的电压占空比来控制。

系统模块：

车体设计

小车整体由三个轮支撑。后面左右两个轮分别装上电机，用来控制小车的转向，前面的轮子是万向轮，用于辅助小车的运动。

2、控制器模块

采用STC公司的STC89C51单片机作为主控制器。

3、电机驱动模块

采用L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制全能端。容易控制电机的转速。

4、寻迹模块

采用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。

流程图：

开始

开始

调整车方向

调整车方向

记录转弯口

记录转弯口

到达目的地停止

到达目的地停止

按照原路返回

按照原路返回

结束

结束

程序：

#includereg51.h

sbitchoose=P1^0; /*选择*/

sbitstart=P1^1; /*启动*/

/*小车方向*/

sbitzhong=P1^7;

sbityou0=P3^1;

sbitzuo1=P3^2;

sbityou1=P3^3;

sbitzuo0=P3^0;

sbitP2_0=P2^0; /*数码管位选端*/

/*电动机转向*/

sbitP2_1=P2^1;

sbitP2_2=P2^2;

sbitP2_3=P2^3;

sbitP2_4=P2^4;

unsignedchari,k,a;

charb[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; /*数字显示*/

main()

{

/*初始化*/

EA=1;

EX1=1;

EX0=1;

IT0=1;

IT1=1;

P2=1;

a=0;

i=0;

/*选择第几个房间*/

while(start)

{

if(choose==0); /*按键识别*/

for(k=0;k100;k++);

if(choose==0)

a++;

P0=b[a];

while(!choose);

}

P2_1=0;

P2_2=1;

P2_3=0;

P2_4=1;

zuo0=0;

you0=0;

zhong=0;

while(1)

{

if(zuo0==1) /*小车左转*/

{

P2_2=0;

P2_4=1;

}

if(you0==1) /*小车右转*/

{

P2_2=1;

P2_4=0;

}

if(zuo0==0you0==0)/*小车直走*/

{

P2_2=1;

P2_4=1;

}

if(zuo0==0you0==0zhong==0) /*小车停止*/

{

P2=0x00;

while(start); /*小车返回*/

P2_2=1;

P2_3=1;

while(!zhong);

P2_1=0;

P2_2=0;

P2_3=0;

P2_4=0;

for(k=0;k100;k++);

}

}

}

zuo()interrupt0using0 /*小车到达房间*/

{

i++;

if(i==a||i==a+1||i==a+a)

{

P2_4=1;

P2_2=0;

while(!you0);

while(!you0);

P2_2=1;

P2_4=0;

for(k=0;k10;k++);

}

}

you()interrupt2using2 /*小车到达房间*/