[专业课]控制工程基础 CH6-8教材.pdf

第六章控制系统的综合与校正

6－3如图所示，实线分别为两个最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，采用

串联校正后，曲线由实线变为虚线。请说明分别采用何种校正方法系统性能有

何改进？

(a)校正装置

后校正，稳态误差（变小）

滞因K

几乎不影响相位裕度，不影响，从而动态快速性不变，同时也不影响高频特性

c

（b）校正装置

相位超前校正装置，K没变稳态误差没有变

速性相应时间变小，相位稳定性变好

快

c

调量减小，高频衰减小抗噪力变差

超变，能

100e0.01s

6－5设单位负反馈系统的开环传递函数为Gs()，现有如图所示的寺

s(0.1s1)

中串联校正装置，均为最小相位系统，试问：

（1）若要是系统的稳态误差不变，而减小超调量，加快系统的动态响应速度，

应选取哪种校正装置？为什么？系统的相角裕度最大可能增加多少？

（2）若要减少系统的稳态误差，并保持系统的朝雕梁和动态响应速度不变，

应选取哪种校正装置？为什么？系统的稳态误差能减小多少？

使稳态误差不变（不变）

1.要Kabc,,原系统

减小超调量（）a

快响应速度（）a

加

c

最大可能增加

1

s1

23.8142.823.8

arctanarctan45.6

1

23.8142.8

s1

142.8

小稳态误差（）

2.减K